Haoying Li

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PLATO: 正確な軌道観測からのプリインテグレーション学習によるニューラル慣性オドメトリ
  慣性オドメトリ2026/9/6

  IMUバイアスとノイズをニューラルODEでモデル化し、正確な軌道観測を用いて尤度ベースで学習する慣性オドメトリ手法を提案。

• 高精度イベントベース水中SLAMシステム
  SLAM2026/6/1

  イベントカメラを用いた水中SLAMの信頼性を高めるため、時系列表面の構造情報を評価する指標と最適化手法を導入し、高精度な水中ステレオSLAMシステムを開発した。また、実世界の水中イベントデータセットUWEを提供した。

• SLAMのための証明付き多面体不確実性定量化
  SLAM2026/5/1

  3D-3DランドマークベースSLAMに対して、真の姿勢とランドマークを確実に含む多面体不確実性セットを生成するアルゴリズムを提案。理論的保証と実用性を両立し、共形予測で測定不確実性を較正する。

• 監督計測に基づくノイズ共分散推定
  状態推定2025/10/1

  オドメトリと監督計測の同時尤度を二段階最適化で分解し、並列計算可能な不変拡張カルマンフィルタと微分フィルタでセンサノイズ共分散を効率的に推定する手法を提案。

• 物体レベル計測に基づく分散不変カルマンフィルタによるマルチロボット姿勢SLAM
  マルチロボットSLAM2024/9/1

  リー群上の状態表現と共分散交差を組み合わせた分散不変カルマンフィルタを提案し、物体レベルの計測モデルで通信負荷を抑えつつマルチロボットの姿勢推定と協調測位を高精度化した。

• Efficient Invariant Kalman Filter for Inertial-based Odometry with Large-sample Environmental Measurements
  2024/2/1