Junfeng Wu
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PLATO: 正確な軌道観測からのプリインテグレーション学習によるニューラル慣性オドメトリ慣性オドメトリ2026/9/6
IMUバイアスとノイズをニューラルODEでモデル化し、正確な軌道観測を用いて尤度ベースで学習する慣性オドメトリ手法を提案。
- 高精度イベントベース水中SLAMシステムSLAM2026/6/1
イベントカメラを用いた水中SLAMの信頼性を高めるため、時系列表面の構造情報を評価する指標と最適化手法を導入し、高精度な水中ステレオSLAMシステムを開発した。また、実世界の水中イベントデータセットUWEを提供した。
- 協調ORCA*: 連続空間マルチエージェントナビゲーションのためのリアルタイム先行的デッドロック回避群制御2026/6/1
連続空間でのマルチエージェント経路探索において、エージェント全体の軌道と空間的依存関係を考慮し、デッドロックを事前に防ぐ新しいアルゴリズムC-ORCA*を提案。従来手法より高い成功率・短い実行時間・低いフロータイムを達成した。
- SLAMのための証明付き多面体不確実性定量化SLAM2026/5/1
3D-3DランドマークベースSLAMに対して、真の姿勢とランドマークを確実に含む多面体不確実性セットを生成するアルゴリズムを提案。理論的保証と実用性を両立し、共形予測で測定不確実性を較正する。
- 固定高度での疎な目標探索とサンプリングのための階層型マルチモーダル計画水中ロボット/探索計画2026/3/1
水中ロボットによるサンゴ群集などの疎な海底現象の効率的な探索とサンプリングのため、戦略的・戦術的の2層計画アーキテクチャを持つ固定高度フレームワークHIMoSを提案し、高忠実度シミュレーションで有効性を実証した。
- SonarSweep: ソナーと視覚の融合によるロバストな3D再構成3D再構成/センサ融合2025/11/1
ソナーとカメラ画像をプランスイープ法で融合し、視界の悪い水中でも高精度な3D再構成を実現する深層学習フレームワークを提案。
- GeVI-SLAM: 重力を活用した水中ロボット向けステレオ視覚慣性SLAM水中SLAM2025/10/1
ステレオカメラの深度推定と重力初期化を活用し、水中での視覚劣化やIMU励起不足に対応した4自由度の視覚慣性SLAMを提案。シミュレーションと実機実験で高精度・高安定性を示した。
- 水中ロボットのためのドップラー速度計の時空間キャリブレーションキャリブレーション2025/10/1
水中SLAM向けに、ドップラー速度計（DVL）と他センサ間の並進外部パラメータと時間オフセットを同時推定する統一反復キャリブレーションフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 監督計測に基づくノイズ共分散推定状態推定2025/10/1
オドメトリと監督計測の同時尤度を二段階最適化で分解し、並列計算可能な不変拡張カルマンフィルタと微分フィルタでセンサノイズ共分散を効率的に推定する手法を提案。
- AquaticVision: イベントカメラとフレームを用いた水中視覚SLAMのベンチマークSLAM2025/5/1
モーションキャプチャによる正解軌道とイベントカメラ・フレームの両方の視覚データを含む新しい水中データセットを公開し、水中視覚SLAMアルゴリズムの客観的な評価を可能にした。
- バイアス除去PnPによるステレオ視覚オドメトリ：証明可能な一致性と大規模自己位置推定視覚オドメトリ2025/4/1
ステレオ視覚オドメトリにおいて、3次元三角測量の不確かさを考慮した漸近不偏で√n一致な重み付きPnP推定器を提案し、大規模環境での自己位置推定精度を向上させた。
- ロバストPerspective-n-Lines問題に現れる2つの球面関数の区間解析ロバスト推定2025/3/1
ロバストなPerspective-n-Lines問題の大域解を得るための次元削減手法に関連して現れる2つの球面関数を区間解析し、理論的結果を証明と数値実験で検証した。
- SCORE: セマンティックラインマップにおける飽和合意再定位視覚再定位2025/3/1
セマンティックラベル付き3Dラインマップを用いて、従来の0.01〜0.1%の記憶容量で高精度な視覚再定位を実現するSCOREを提案。外れ値率99.5%でも機能する飽和合意最大化法を導入。
- BESTAnP：音響n点問題に対する二段階の効率的かつ統計的最適推定器音響センシング/姿勢推定2024/11/1
2D前方監視ソナー（FLS）の姿勢推定問題（AnP）に対し、並進と回転を分離して閉形式で解く二段階アルゴリズムBESTAnPを提案し、バイアス除去により一致性を実現した。
- 物体レベル計測に基づく分散不変カルマンフィルタによるマルチロボット姿勢SLAMマルチロボットSLAM2024/9/1
リー群上の状態表現と共分散交差を組み合わせた分散不変カルマンフィルタを提案し、物体レベルの計測モデルで通信負荷を抑えつつマルチロボットの姿勢推定と協調測位を高精度化した。
- 点と直線からの線形時間最適カメラ・ロボット姿勢推定姿勢推定2024/7/1
点と直線の特徴を統合し、最大尤度問題を2段階で解くことで、線形時間で理論的に最適なカメラ・ロボット姿勢推定を実現する手法AOPnP(L)を提案した。
- オドメトリとUWB測距の融合による相対変換の高速推定相対位置推定2024/5/1
オドメトリとUWB測距データを統合し、ロボット間の4自由度相対変換を最大尤度推定で高速に求める手法を提案した論文。
- 複数非同期マイクロホンアレイのSLAMに基づく統合キャリブレーションと音源定位音響ロボティクス2024/5/1
複数の非同期マイクロホンアレイの相対位置・姿勢や時間オフセット・サンプリングクロック差を、バッチSLAMを用いて同時にキャリブレーションし、音源定位も行う手法を提案。可観測性解析と初期化手法により精度と収束性を向上させた。
- Efficient Invariant Kalman Filter for Inertial-based Odometry with Large-sample Environmental Measurements2024/2/1
- Observability Analysis of Graph SLAM-Based Joint Calibration of Multiple Microphone Arrays and Sound Source Localization2022/10/1
- Efficient Planar Pose Estimation via UWB Measurements2022/9/1
- CPnP: Consistent Pose Estimator for Perspective-n-Point Problem with Bias Elimination2022/9/1
- Closed-form Error Propagation on the SE_n(3) Group for Invariant Extended Kalman Filtering with Applications to VINS2022/6/1