Guodong Shi

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 遮蔽越しの前景・隠れシーン再構成のための単一光子LiDAR混合リターン分離
  単一光子LiDAR/遮蔽越し再構成2026/10/1

  単一光子LiDARの時間分解ヒストグラムから、半透明な遮蔽物越しの前景と隠れたシーンの二層構造を、エコー状態を推定するニューラル場で再構成する手法を提案し、実データセットで精度向上を示した。

• SLAMのための証明付き多面体不確実性定量化
  SLAM2026/5/1

  3D-3DランドマークベースSLAMに対して、真の姿勢とランドマークを確実に含む多面体不確実性セットを生成するアルゴリズムを提案。理論的保証と実用性を両立し、共形予測で測定不確実性を較正する。

• バイアス除去PnPによるステレオ視覚オドメトリ：証明可能な一致性と大規模自己位置推定
  視覚オドメトリ2025/4/1

  ステレオ視覚オドメトリにおいて、3次元三角測量の不確かさを考慮した漸近不偏で√n一致な重み付きPnP推定器を提案し、大規模環境での自己位置推定精度を向上させた。

• 点と直線からの線形時間最適カメラ・ロボット姿勢推定
  姿勢推定2024/7/1

  点と直線の特徴を統合し、最大尤度問題を2段階で解くことで、線形時間で理論的に最適なカメラ・ロボット姿勢推定を実現する手法AOPnP(L)を提案した。

• CPnP: Consistent Pose Estimator for Perspective-n-Point Problem with Bias Elimination
  2022/9/1
• Fast-Learning Grasping and Pre-Grasping via Clutter Quantization and Q-map Masking
  2021/7/1
• An almost globally convergent observer for visual SLAM without persistent excitation
  2021/4/1