Lina Liu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Gaussian-LIC2: LiDAR・慣性・カメラ統合ガウシアンスプラッティングSLAM
  SLAM2025/7/1

  LiDAR・慣性センサ・カメラを統合し、リアルタイムで高品質な3Dガウシアンマップを構築しながら自己位置推定を行うSLAMシステムを提案。LiDARが届かない領域は深度補完で補い、姿勢推定の頑健性も向上させた。

• CMD: ステレオマッチングのドメイン適応におけるマルチモーダル分布の制約
  ステレオマッチング/ドメイン適応2025/4/1

  教師なしドメイン適応で問題となるマルチモーダルな視差分布を、不確実性正則化と異方性ソフトargminで単峰化し、合成から実世界への汎化性能を向上させた。

• Gaussian-LIC: LiDAR・慣性・カメラ融合によるリアルタイム写実的SLAM
  SLAM2024/4/1

  LiDAR・IMU・カメラを密に融合し、Gaussian Splattingを用いてリアルタイムに写実的な3Dマップを生成するSLAM手法を提案。LiDAR未観測領域は画像の三角測量点で補完し、天空や露出変化もモデル化する。

• GaussianGrasper: オープンボキャブラリなロボット把持のための3D言語ガウシアンスプラッティング
  マニピュレーション2024/3/1

  3Dガウシアンスプラッティングでシーンを明示的に表現し、言語埋め込みを蒸留することで、言語指示に基づくオープンボキャブラリな物体把持を実現した。