Chenming Wu
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 近接3D：センシング多様体上の容量近接による形状復元触覚2026/8/31
曲面状の容量性テキスタイルを形状センサとして用い、その表面を非平面センシング多様体として扱い、容量近接場から物体形状を復元する多視点フィードフォワードモデルを提案した。
- プロンプトから印刷可能モデルへ：オフセット直接選好最適化によるサポート効率の良い3D生成3D生成2025/11/1
テキストから3Dモデルを生成する際に、サポート材の使用量を抑えるよう直接選好最適化（ODPO）を組み込み、印刷しやすさとプロンプト忠実度を両立させたフレームワークSEGを提案。
- 織物触覚スキンによる身体性ジェスチャ制御で実現する直感的な人間-ロボットインタラクション触覚2025/9/1
曲面上に貼れる織物型静電容量触覚スキンと軽量な畳み込みトランスフォーマーで14種のジェスチャを高精度認識し、ロボットアーム操作を最大57%高速化するHRIフレームワークを提案。
- U-ViLAR: 不確実性を考慮した自動運転向け視覚自己位置推定自己位置推定2025/7/1
視覚情報をBEV空間に変換し、知覚・位置推定の不確実性を考慮した対応付けと位置合わせを組み合わせることで、GNSSが不安定な都市環境でも高精度に自己位置を推定するフレームワークを提案。
- CMD: ステレオマッチングのドメイン適応におけるマルチモーダル分布の制約ステレオマッチング/ドメイン適応2025/4/1
教師なしドメイン適応で問題となるマルチモーダルな視差分布を、不確実性正則化と異方性ソフトargminで単峰化し、合成から実世界への汎化性能を向上させた。
- DriVerse: マルチモーダル軌跡プロンプトとモーション整合による運転シミュレーション用ナビゲーション世界モデル運転シミュレーション/世界モデル2025/4/1
単一画像と将来の軌跡から運転シーン動画を生成する世界モデル。軌跡をテキスト化し2Dモーションプライアとして与え、動き整合モジュールで時間的一貫性を高める。
- HEROS: オンライン部分領域更新を用いた階層的探索による3次元環境カバレッジ探索計画2024/7/1
未知環境を効率的にカバーするため、環境を可変解像度の部分領域に分割してオンライン更新し、粗から細への階層的計画で探索経路を生成する自律探索システムを提案した。
- HERO-SLAM: ニューラルSLAMのためのハイブリッド強化ロバスト最適化SLAM2024/7/1
ニューラル暗黙場と特徴量メトリック最適化を組み合わせ、視点の急変やデータ不足に強いニューラルSLAM手法を提案した。
- ハイブリッドフロンティアサンプリングに基づく階層的計画法による未知環境探索探索計画2024/7/1
LiDARデータと局所地図から直接フロンティア点を高速サンプリングし、階層的計画戦略で訪問順序を決定することで、未知環境の自律探索を効率化する手法HPHSを提案した。
- OpenGaussian: 3Dガウシアンを用いた点レベルのオープンボキャブラリ理解3D理解2024/6/1
3Dガウシアンスプラッティングを基盤に、3D点レベルでのオープンボキャブラリ理解を実現する手法を提案。インスタンス特徴の3D一貫性学習と2段階コードブック、3D-2D特徴連携により、従来の2Dピクセルレベルの手法を超える性能を示した。
- Gaussian-LIC: LiDAR・慣性・カメラ融合によるリアルタイム写実的SLAMSLAM2024/4/1
LiDAR・IMU・カメラを密に融合し、Gaussian Splattingを用いてリアルタイムに写実的な3Dマップを生成するSLAM手法を提案。LiDAR未観測領域は画像の三角測量点で補完し、天空や露出変化もモデル化する。
- MapNeRF: Incorporating Map Priors into Neural Radiance Fields for Driving View Simulation2023/7/1
- Boosting Feedback Efficiency of Interactive Reinforcement Learning by Adaptive Learning from Scores2023/7/1
- Learning to Accelerate Decomposition for Multi-Directional 3D Printing2020/4/1
- General Support-Effective Decomposition for Multi-Directional 3D Printing2018/12/1