Jiajun Lv
Zhejiang University
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RiverVLN: フェーズ接地型時間的視覚言語ナビゲーションによる無人水上艇の河川航行VLA2026/9/20
河川を航行する無人水上艇（USV）向けに、長期的な言語指示を視覚的に検証可能な意味フェーズ列に変換し、予測・実行・再観測ループで連続的なSE(2)姿勢増分を予測するナビゲーション手法PGT-NAVとベンチマークRiverVLNを提案した。
- WNM-3D: 3Dシーン条件付けによるクローズドループVLNのための世界ナビゲーションモデルVLA/ナビゲーション2026/8/7
連続的な視覚言語ナビゲーション（VLN）のための生成的世界行動モデルを提案し、3Dシーン表現を条件として将来の視覚と行動を同時生成することで、クローズドループのナビゲーション性能を向上させた。
- TS-Mask VLA: 視覚言語行動モデルのための2次元時空間マスキングと効果的なブリッジングVLA2026/7/1
本論文は、ロボット操作のための視覚言語行動(VLA)モデルを提案し、離散拡散アクションエキスパートと時空間2Dマスキング戦略を導入して、長期的で複雑なタスクにおける行動生成の精度と安定性を向上させる。
- SAGE-Nav: LLM計画とアライメント融合を活用した階層的シーングラフ誘導ナビゲーションナビゲーション2026/6/1
LLMによる大域計画と階層的シーングラフ符号化、目標認識アライメント融合ネットワークを組み合わせ、物体目標ナビゲーションの性能と汎化性を向上させた。
- VAG: 身体化データ合成のためのデュアルストリーム動画-行動生成VLA2026/4/1
ロボットの基盤モデル学習用に、動画と行動を同時生成する統一フレームワークVAGを提案。動画と行動の整合性を高め、合成データでポリシーの汎化性能を向上させる。
- L2Calib: 退化運動に頑健な外部キャリブレーションのためのSE(3)多様体強化学習キャリブレーション2025/8/1
外部キャリブレーションを意思決定問題として定式化し、SE(3)上の強化学習で直接最適化することで、構造化ターゲットや十分な励振がない実運用データでも高精度にキャリブレーションできる手法を提案。
- SimGenHOI: 生成モデルと強化学習による物理的にリアルな全身ヒューマノイド-物体インタラクション全身マニピュレーション2025/8/1
拡散トランスフォーマーでテキストと物体形状から全身動作を生成し、強化学習による接触考慮型制御で貫通や足滑りを補正することで、物理的に実現可能なヒューマノイドの物体操作を生成するフレームワーク。
- CogDDN: 認知的需求駆動ナビゲーションと二重プロセス思考による意思決定最適化ナビゲーション2025/7/1
VLMを用いて人間の速い思考と遅い思考を模倣し、未知環境で暗黙の要求に応じて対象物体を探索・ナビゲートするフレームワークを提案。
- Gaussian-LIC2: LiDAR・慣性・カメラ統合ガウシアンスプラッティングSLAMSLAM2025/7/1
LiDAR・慣性センサ・カメラを統合し、リアルタイムで高品質な3Dガウシアンマップを構築しながら自己位置推定を行うSLAMシステムを提案。LiDARが届かない領域は深度補完で補い、姿勢推定の頑健性も向上させた。
- 適応的減衰時間表面と極性認識トラッキングを用いた単眼イベント慣性オドメトリイベントカメラ/オドメトリ2024/9/1
イベントカメラの非同期イベントから適応的減衰カーネルベースの時間表面でテクスチャを抽出し、極性反転表面を併用したトラッキングで運動方向変化に頑健な単眼イベント慣性オドメトリを実現した。
- Gaussian-LIC: LiDAR・慣性・カメラ融合によるリアルタイム写実的SLAMSLAM2024/4/1
LiDAR・IMU・カメラを密に融合し、Gaussian Splattingを用いてリアルタイムに写実的な3Dマップを生成するSLAM手法を提案。LiDAR未観測領域は画像の三角測量点で補完し、天空や露出変化もモデル化する。
- Coco-LIC: Continuous-Time Tightly-Coupled LiDAR-Inertial-Camera Odometry using Non-Uniform B-spline2023/9/1
- Continuous-Time Fixed-Lag Smoothing for LiDAR-Inertial-Camera SLAM2023/2/1
- Ctrl-VIO: Continuous-Time Visual-Inertial Odometry for Rolling Shutter Cameras2022/8/1
- Observability-Aware Intrinsic and Extrinsic Calibration of LiDAR-IMU Systems2022/5/1
- CLINS: Continuous-Time Trajectory Estimation for LiDAR-Inertial System2021/9/1
- LIC-Fusion 2.0: LiDAR-Inertial-Camera Odometry with Sliding-Window Plane-Feature Tracking2020/8/1
- Targetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Estimation2020/7/1