Bu Jin

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LiloDriver: ロングテール自動運転シーンにおける閉ループ運動計画のための生涯学習フレームワーク
  自動運転/運動計画2025/5/1

  大規模言語モデルと記憶拡張型プランナ生成を組み合わせ、再学習なしで新たなロングテール走行シーンに適応する生涯学習型の閉ループ運動計画フレームワークを提案し、nuPlanベンチマークで有効性を示した。

• 模倣学習ベースのエンドツーエンド自動運転におけるデータスケーリング則
  自動運転2024/12/1

  400万件の運転デモデータを用いて、模倣学習ベースのエンドツーエンド自動運転モデルの性能がデータ量に対してべき乗則に従うことを示し、長尾データの重要性や組み合わせ汎化を明らかにした。

• PlanAgent: マルチモーダル大規模言語モデルによる閉ループ車両運動計画
  自動運転計画2024/6/1

  マルチモーダルLLMを認知エージェントとして用い、BEV地図とテキスト記述から階層的推論でプランナコードを生成し、反省モジュールで評価する閉ループ車両運動計画システムを提案。nuPlanで評価。

• GaussianGrasper: オープンボキャブラリなロボット把持のための3D言語ガウシアンスプラッティング
  マニピュレーション2024/3/1

  3Dガウシアンスプラッティングでシーンを明示的に表現し、言語埋め込みを蒸留することで、言語指示に基づくオープンボキャブラリな物体把持を実現した。