Lillian J. Ratliff
The University of Texas at Austin
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
全身制御人間ロボットインタラクションVLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LIMBO: 俊敏かつ安全な全身制御のためのモデルフリー障壁目的の学習と内部化全身制御2026/9/18
黒箱遷移から状態行動制御障壁関数を学習し、その安全構造をタスク方策に蒸留することで、オンライン安全フィルタなしに人型ロボットの全身制御を安全かつ俊敏に実現するフレームワーク。
- 共形リスク制御を用いた人間とロボットのインタラクションのための安全な確率的計画人間ロボットインタラクション2026/3/1
制御バリア関数と共形リスク制御を組み合わせ、人間の複雑な行動を考慮しつつ安全性を保証する確率的枠組みを提案。インタラクション文脈に応じて安全マージンを動的に調整し、衝突率を低減する。
- TOPReward: トークン確率を隠れたゼロショット報酬として用いるロボティクスVLA2026/2/1
事前学習済み動画言語モデルのトークン確率を利用し、タスク指示に対する進捗を密な報酬として推定する訓練不要の手法を提案。実世界の操作ベンチマークで従来の訓練不要手法を上回る性能を示した。
- Stackelberg Games for Learning Emergent Behaviors During Competitive Autocurricula2023/5/1