Dylan Randle

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 大規模マルチ吸盤ピッキングにおけるマルチモーダル学習によるピック成功予測
  マニピュレーション2025/6/1

  倉庫などでの多様な物品の山からのマルチ吸盤ロボットピッキングにおいて、RGB・深度・セマンティックセグメンテーションを組み合わせたマルチモーダル学習でピック成功を予測し、実データで性能を評価した。

• MuST: スキル進捗を伴う長期的器用マニピュレーションのためのマルチヘッドスキルトランスフォーマー
  マニピュレーション2025/2/1

  複数の動作プリミティブ（スキル）を学習し、各スキルに「進捗値」を導入して次に実行すべきスキルを判断させることで、ロボットが長期的な器用マニピュレーション作業を円滑に遂行できるマルチヘッドスキルトランスフォーマーを提案した。

• ロボットの固有感覚による物体特性の学習：微分可能なロボット・物体相互作用
  システム同定2024/10/1

  ロボットの関節エンコーダ情報のみを用い、微分可能シミュレーションを通じて操作物体の慣性や柔らかさなどの特性を推定する手法を提案。