Lifeng Zhou
Drexel University
収録論文 49本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Project SCOUT: 周辺防衛のための迎撃ドローン迎撃ドローン2026/9/17
本論文は、侵入するUAVを迎撃するために、機上での視覚検出・追跡・制御を統合したROSベースのフレームワークSCOUTを提案し、実機実験で有効性を示した。
- GlanceWAM: 世界行動モデルのためのスパースなテスト時想像VLA2026/8/25
ビデオ生成モデルの物理的知識をロボット学習に活用しつつ、制御レートでの同期生成の遅延問題を回避するため、非同期に未来フレームを想像し、潜在空間で直接行動を生成する手法を提案。RoboCasaやLIBEROで高い成功率と高速推論を実現。
- 単調計画コストを備えた潜在世界モデルによる画像目標ナビゲーションナビゲーション2026/8/1
画像目標ナビゲーションのための潜在世界モデルを提案し、計画コストの順序性を改善する単調コストランキング損失を導入して、サンプリングベースのプランナーの性能を向上させた。実ロボットでのゼロショット展開も実証した。
- 隠れたものこそ重要：視覚言語モデルを用いた計画に重要な遮蔽エージェントの特定自動運転2026/7/1
自動運転車の計画に影響を与える隠れたエージェントを、視覚言語モデルと計画KLダイバージェンスを用いて特定・ランク付けするフレームワークを提案し、データ選択戦略により性能を大幅に向上させた。
- TransGraspNet: 透明実験器具の物理的・幾何学的に一貫した操作マニピュレーション2026/7/1
透明な実験用ガラス器具の把持を安全に行うため、境界・表面・物理の一貫性を考慮したフレームワークを提案し、実ロボットでの性能を実証した。
- 低コストスマート農業マニピュレーションにおける視覚言語行動モデル推論のスレッディング最適化マニピュレーション2026/6/1
低コストロボットアーム上でVLAモデルの推論を高速化するため、RTACアルゴリズムのスレッド実装を最適化し、エンドツーエンドの遅延を削減して制御安定性を向上させた。農業産物（ニンニクやクルミ）の操作タスクで効果を検証した。
- ROG-Grasp: 根の形状に基づくロボット把持と配置マニピュレーション2026/6/1
RGB-Dカメラで農産物の根の形状から向きを推定し、安定した把持と配置を実現する幾何学ベースのフレームワークを提案。トマトとタマネギで高い成功率を実証した。
- LLM-Foraging: 大規模言語モデルによる分散型群ロボット採餌群制御2026/5/1
群ロボットの採餌アルゴリズムに大規模言語モデルを組み込み、環境変化に対して再学習不要で適応可能な分散制御手法を提案した。
- VILAS: ソフト把持を備えたVLA統合型低コストロボット操作アーキテクチャマニピュレーション2026/5/1
低コストでモジュール式のロボット操作プラットフォームVILASを提案し、VLAポリシーの学習と展開を可能にした。キリガミ構造のソフトグリッパーで壊れやすい物体を安全に把持し、3つのVLAモデルを実機で評価した。
- GA3T: 不均一な環境における異種ロボットチームのための地上・空中地形走行可能性データセットデータセット2026/5/1
地上ロボットと空中ロボットの協調認識のための実世界データセットを構築し、多様な不整地環境での地形走行可能性評価を可能にした。
- 言語条件付き視覚ナビゲーションのためのポリシー誘導型ワールドモデルプランニングナビゲーション2026/3/1
学習済みナビゲーションポリシーと潜在ワールドモデルプランニングを組み合わせた二段階フレームワークPiJEPAを提案し、言語指示に基づく視覚ナビゲーションの性能を向上させた。
- CLAW: 重量を考慮したロボット把持のための視覚-言語-行動フレームワークVLA2025/9/1
重量計の数値をCLIPで監視して閾値に応じた指示を生成し、VLAポリシーと組み合わせて重量を考慮した把持を実現するフレームワークを提案。
- 耐故障型マルチロボット協調によるレジリエントで適応的な目標追跡群制御2025/8/1
一時的・恒久的なセンサや通信の故障を明示的に扱い、サブグループ分割と集中/分散最適化を組み合わせて、故障下でも目標追跡を継続できる協調フレームワークを提案した。
- LLM-Flock: 大規模言語モデルと影響力ベース合意による分散型マルチロボット群制御群制御2025/5/1
各ロボットがLLMで局所計画を生成し、近傍への影響を考慮した分散合意プロトコルで反復的に計画を修正することで、安定した群れ形成を実現するフレームワークを提案し、シミュレーションとCrazyflieドローンで検証した。
- LLM-Land: 大規模言語モデルを活用した文脈認識型ドローン着陸VLA2025/5/1
視覚言語モデルで画像をテキスト化し、軽量LLMとRAGで周囲の状況に応じた安全マージンを推論、MPCと組み合わせて動的障害物を避けながら高精度着陸を実現する枠組みを提案。
- ReasonDrive: 推論強化型小型視覚言語モデルによる自動運転向け効率的視覚質問応答VLA2025/4/1
GPT-4oで生成した推論連鎖を用いて小型VLMをファインチューニングし、自動運転の意思決定タスクにおける精度と説明性が向上することを示した研究。
- 大規模言語モデルによるマルチロボットシステム：サーベイ群制御2025/2/1
LLMをマルチロボットシステムに統合する研究を初めて体系的にレビューし、タスク割り当て・運動計画・行動生成・人間介入への応用と課題を整理した。
- 未知の危険環境下におけるリアルタイムマルチロボット目標追跡のための階層型LLMインザループ最適化群制御2024/9/1
LLMを二層最適化の意思決定ループに組み込み、危険環境でのマルチロボット目標追跡をリアルタイムに適応させる枠組みを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- センシング・通信危険地帯における耐故障マルチロボット目標追跡群制御2024/9/1
未知のセンシング・通信危険地帯で確率的・一時的な故障が起きる環境に対し、ソフトチャンス制約付き非線形最適化で追跡性能と耐故障性を動的に両立する協調枠組みを提案し、実機実験で検証した。
- Query3D: 言語埋め込み3DガウシアンとLLMによるオープンボキャブラリ3Dシーンセグメンテーション3Dセグメンテーション2024/8/1
自動運転向けに、Language Embedded 3D GaussianとLLMを組み合わせ、任意のテキストクエリで3Dシーンをセグメンテーションする手法を提案。GPT-3.5で学習データを生成し小型LLMをファインチューニングしてオンデバイス展開を可能にした。
- センシング・通信危険領域を考慮したマルチロボット目標追跡群制御2024/4/1
複数ロボットによる目標追跡において、センシングや通信が妨害される危険領域を回避しつつ追跡するリスク認識型の枠組みを提案し、シミュレーションとドローン実験で検証した。
- Dynamic Adversarial Attacks on Autonomous Driving Systems2023/12/1
- Double Oracle Algorithm for Game-Theoretic Robot Allocation on Graphs2023/12/1
- Monte-Carlo Tree Search for Behavior Planning in Autonomous Driving2023/10/1
- Energy-Aware Routing Algorithm for Mobile Ground-to-Air Charging2023/10/1
- Learning Decentralized Flocking Controllers with Spatio-Temporal Graph Neural Network2023/9/1
- Context-Aware Entity Grounding with Open-Vocabulary 3D Scene Graphs2023/9/1
- Assignment Algorithms for Multi-Robot Multi-Target Tracking with Sufficient and Limited Sensing Capability2023/3/1
- Multi-Robot Localization and Target Tracking with Connectivity Maintenance and Collision Avoidance2022/10/1
- Active Metric-Semantic Mapping by Multiple Aerial Robots2022/9/1
- D2CoPlan: A Differentiable Decentralized Planner for Multi-Robot Coverage2022/9/1
- Resilient Consensus via Voronoi Communication Graphs2022/9/1
- Decentralized Risk-Aware Tracking of Multiple Targets2022/8/1
- Robust Multi-Robot Active Target Tracking Against Sensing and Communication Attacks2021/9/1
- Adaptive and Risk-Aware Target Tracking with Heterogeneous Robot Teams2021/5/1
- Multi-Robot Coordination and Planning in Uncertain and Adversarial Environments2021/5/1
- Distributed Resilient Submodular Action Selection in Adversarial Environments2021/5/1
- Graph Neural Networks for Decentralized Multi-Robot Submodular Action Selection2021/5/1
- Communication-Aware Multi-robot Coordination with Submodular Maximization2020/11/1
- Risk-Aware Submodular Optimization for Multi-objective Travelling Salesperson Problem2020/11/1
- Risk-Aware Planning and Assignment for Ground Vehicles using Uncertain Perception from Aerial Vehicles2020/3/1
- Robust Multiple-Path Orienteering Problem: Securing Against Adversarial Attacks2020/3/1
- Risk-Aware Submodular Optimization for Multi-Robot Coordination2020/3/1
- Distributed Attack-Robust Submodular Maximization for Multi-Robot Planning2019/10/1
- Resilient Active Target Tracking with Multiple Robots2018/9/1
- Tree Search Techniques for Minimizing Detectability and Maximizing Visibility2018/7/1
- Sensor Assignment Algorithms to Improve Observability while Tracking Targets2017/9/1
- A Lower Bound on Observability for Target Tracking with Range Sensors and its Application to Sensor Assignment2017/6/1
- Active Target Tracking with Self-Triggered Communications in Multi-Robot Teams2017/4/1