Siwei Cai

Drexel University

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Project SCOUT: 周辺防衛のための迎撃ドローン
  迎撃ドローン2026/9/17

  本論文は、侵入するUAVを迎撃するために、機上での視覚検出・追跡・制御を統合したROSベースのフレームワークSCOUTを提案し、実機実験で有効性を示した。

• 単調計画コストを備えた潜在世界モデルによる画像目標ナビゲーション
  ナビゲーション2026/8/1

  画像目標ナビゲーションのための潜在世界モデルを提案し、計画コストの順序性を改善する単調コストランキング損失を導入して、サンプリングベースのプランナーの性能を向上させた。実ロボットでのゼロショット展開も実証した。

• 低コストスマート農業マニピュレーションにおける視覚言語行動モデル推論のスレッディング最適化
  マニピュレーション2026/6/1

  低コストロボットアーム上でVLAモデルの推論を高速化するため、RTACアルゴリズムのスレッド実装を最適化し、エンドツーエンドの遅延を削減して制御安定性を向上させた。農業産物（ニンニクやクルミ）の操作タスクで効果を検証した。

• GA3T: 不均一な環境における異種ロボットチームのための地上・空中地形走行可能性データセット
  データセット2026/5/1

  地上ロボットと空中ロボットの協調認識のための実世界データセットを構築し、多様な不整地環境での地形走行可能性評価を可能にした。

• LLM-Land: 大規模言語モデルを活用した文脈認識型ドローン着陸
  VLA2025/5/1

  視覚言語モデルで画像をテキスト化し、軽量LLMとRAGで周囲の状況に応じた安全マージンを推論、MPCと組み合わせて動的障害物を避けながら高精度着陸を実現する枠組みを提案。

• Context-Aware Entity Grounding with Open-Vocabulary 3D Scene Graphs
  2023/9/1