Zijian An
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAマニピュレーション群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GlanceWAM: 世界行動モデルのためのスパースなテスト時想像VLA2026/8/25
ビデオ生成モデルの物理的知識をロボット学習に活用しつつ、制御レートでの同期生成の遅延問題を回避するため、非同期に未来フレームを想像し、潜在空間で直接行動を生成する手法を提案。RoboCasaやLIBEROで高い成功率と高速推論を実現。
- ROG-Grasp: 根の形状に基づくロボット把持と配置マニピュレーション2026/6/1
RGB-Dカメラで農産物の根の形状から向きを推定し、安定した把持と配置を実現する幾何学ベースのフレームワークを提案。トマトとタマネギで高い成功率を実証した。
- 低コストスマート農業マニピュレーションにおける視覚言語行動モデル推論のスレッディング最適化マニピュレーション2026/6/1
低コストロボットアーム上でVLAモデルの推論を高速化するため、RTACアルゴリズムのスレッド実装を最適化し、エンドツーエンドの遅延を削減して制御安定性を向上させた。農業産物（ニンニクやクルミ）の操作タスクで効果を検証した。
- VILAS: ソフト把持を備えたVLA統合型低コストロボット操作アーキテクチャマニピュレーション2026/5/1
低コストでモジュール式のロボット操作プラットフォームVILASを提案し、VLAポリシーの学習と展開を可能にした。キリガミ構造のソフトグリッパーで壊れやすい物体を安全に把持し、3つのVLAモデルを実機で評価した。
- SeqVLA: 完了検知機能を備えた視覚言語行動モデルによる長期的マニピュレーションの逐次タスク実行VLA2025/9/1
π0を拡張し、サブタスクの完了を検知するヘッドを追加することで、長期的な逐次マニピュレーションを自律的に進行できるようにした研究。
- CLAW: 重量を考慮したロボット把持のための視覚-言語-行動フレームワークVLA2025/9/1
重量計の数値をCLIPで監視して閾値に応じた指示を生成し、VLAポリシーと組み合わせて重量を考慮した把持を実現するフレームワークを提案。
- 大規模言語モデルによるマルチロボットシステム：サーベイ群制御2025/2/1
LLMをマルチロボットシステムに統合する研究を初めて体系的にレビューし、タスク割り当て・運動計画・行動生成・人間介入への応用と課題を整理した。
- Double Oracle Algorithm for Game-Theoretic Robot Allocation on Graphs2023/12/1