Leonard Bauersfeld

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 荒れた海面への視覚に基づく機敏な着陸
  強化学習/着陸2026/5/1

  強化学習を用いて、移動する海上プラットフォームへのマルチローターの自律着陸を、プラットフォームの状態推定なしで視覚特徴のみから実現する手法を提案した。

• マルチエージェント強化学習による超人的で安全なアジャイルレーシング
  マルチエージェント強化学習2026/5/1

  マルチエージェント強化学習を用いて、高速クアッドローターレースで人間のチャンピオンパイロットを上回る性能と安全性を両立させ、ゼロショットで人間との安全な相互作用を実現した。

• EAAE: 未知の3次元環境におけるUAVのエネルギーを考慮した自律探索
  探索/UAV2026/3/1

  マルチローターUAVの探索において、エネルギー消費を明示的に考慮したフロンティアベースの探索手法EAAEを提案し、シミュレーションでエネルギー消費を削減しつつ探索時間と地図品質を維持できることを示した。

• イベントカメラを用いた混雑環境でのクアッドローター飛行のための近似模倣学習
  ドローン飛行2026/3/1

  イベントカメラの高周波データをシミュレーションする計算コストを回避するため、表現学習と方策探索を分離し、オフラインデータで表現を学習後、軽量な状態情報のみで方策を微調整する近似模倣学習を提案。訓練時間を28倍短縮し、実機でも有効性を実証した。

• 四 rotor MPCにおける計画と制御の時間的カスケード
  MPC/制御2025/12/1

  クアッドロータのMPCにおいて、階層的な計画と制御の積み重ねを時間的カスケードに置き換え、単一の多段MPCとして計画問題を定式化することで追従性能を最大75%改善した。

• 狭いパイプ内でホバリングするドローンのための低遅延イベントベース流速計測
  飛行制御2025/7/1

  パイプ内の気流をイベントカメラと煙でリアルタイム計測し、その流れ情報を強化学習コントローラに統合することで、狭い管内でのホバリングと壁衝突回避を実現した。

• HDVIO2.0: ハイブリッド動力学VIOによる風と外乱の推定
  VIO2025/4/1

  ドローンの並進・回転の6自由度動力学を学習ベースのモデルと組み合わせてVIOに統合し、風などの外乱下でも高精度な状態推定を実現した。

• 単眼イベントカメラによるモーションキャプチャシステム
  モーションキャプチャ2025/2/1

  狭い空間でも使えるよう、点滅LEDマーカーと単眼イベントカメラで物体の位置・姿勢を推定するシステムを開発し、小型ドローンの飛行制御に応用した。

• デジタルツインを活用したドリフトフリーVisual SLAM
  Visual SLAM2024/12/1

  VIO/VSLAMが生成する疎な3D点群をデジタルツインに点対面マッチングで位置合わせし、視覚的特徴の対応付けなしに6自由度のグローバル位置推定を実現する手法を提案。

• 状態推定なしでピクセルからアジャイル飛行を実現
  VLA2024/6/1

  強化学習により、カメラ映像から直接制御指令を生成し、状態推定を使わずに時速40kmでゲートを通過するドローンレーシングを実現した。

• ロボティクスと流体力学の融合：クアッドロータ下方の誘起気流を乱流ジェットとして特徴づける
  空力モデリング2024/3/1

  クアッドロータのホバリング時に下方に生じる気流を乱流ジェット理論でモデル化し、機体質量・プロペラ径・機体サイズのみで平均速度場を高精度に推定できる軽量モデルを実験的に構築した。

• MPCC++: 安全制約付き時間最適飛行のためのモデル予測輪郭制御
  制御/ドローンレース2024/3/1

  ドローンレース向けに、ゲート衝突を防ぐ空間制約と終端集合で安全性を保証し、実データから学習した空力・推力の残差項とベイズ最適化によるハイパーパラメータ調整を組み合わせたMPCC手法を提案した。

• 模倣学習で強化学習をブートストラップする視覚ベースの俊敏飛行
  VLA2024/3/1

  特権状態で強化学習した教師方策を模倣学習で視覚入力の方策に蒸留し、さらに強化学習で微調整することで、視覚のみでドローンレースを飛行できる制御器を学習した。

• Contrastive Learning for Enhancing Robust Scene Transfer in Vision-based Agile Flight
  2023/9/1
• Agilicious: Open-Source and Open-Hardware Agile Quadrotor for Vision-Based Flight
  2023/7/1
• HDVIO: Improving Localization and Disturbance Estimation with Hybrid Dynamics VIO
  2023/6/1
• Autonomous Drone Racing: A Survey
  2023/1/1
• User-Conditioned Neural Control Policies for Mobile Robotics
  2022/11/1
• Learned Inertial Odometry for Autonomous Drone Racing
  2022/10/1
• A Benchmark Comparison of Learned Control Policies for Agile Quadrotor Flight
  2022/2/1
• Range, Endurance, and Optimal Speed Estimates for Multicopters
  2021/9/1
• NeuroBEM: Hybrid Aerodynamic Quadrotor Model
  2021/6/1