Antonio Loquercio

収録論文 31本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• STL誘導スタイン変分方策勾配による疎な成功信号からのロボット方策学習
  強化学習2026/9/25

  Signal Temporal Logicのロバスト性を軌道レベルの目的関数として用い、スタイン変分方策勾配で疎な成功信号からロボット方策を学習する手法を提案し、クアッドコプターとマニピュレータの6タスクで有効性を示した。

• 密度輸送によるフローマッチングポリシーの強化学習
  強化学習2026/6/7

  フローマッチングポリシーを強化学習で微調整する新しいアルゴリズムRLDTを提案。最大エントロピーRL目的とSVGDを用いて輸送場を構築し、期待ターゲット推定で安定学習を実現。

• 強化学習による人間のスキル開発を加速するAIコーチング
  人間-AIインタラクション2026/6/1

  AIコーチが人間の運動スキル習得を加速する方法を研究し、学習者の能力に合わせた戦略的支援と段階的撤退を強化学習で実現。ドローン競技のユーザー実験で学習効果を実証した。

• RAVEN: 視覚・空間・時間メモリによる長期的推論とナビゲーション
  ナビゲーション2026/6/1

  ロボットの長期運用向けに、視覚特徴と位置・時刻をベクトルDBに保存し、空間マップで検索するメモリシステムRAVENを提案。画像を直接扱うことで高精度かつ低コストな長期QA・ナビゲーションを実現し、実機でも検証した。

• RoSHI: 実世界での人間データ収集のための多用途ロボット向けスーツ
  データ収集2026/4/1

  低コストのIMUとProject Ariaグラスを組み合わせたハイブリッドウェアラブルで、実世界での全身3D姿勢と体型を計測し、ロボット学習用データ収集を実現する。

• 実世界からシミュレーション、そして実世界へ：共有自律による効率的で信頼性の高い遠隔操作
  遠隔操作/共有自律2026/3/1

  実世界の遠隔操作データから学習した人間の代理モデルを用いて、シミュレーションで残差コパイロットポリシーを訓練し、実世界の微細な操作タスクで人間の遠隔操作を支援する共有自律フレームワークを提案。

• マルチエージェント競争から創発する敏捷な飛行
  群制御2025/12/1

  強化学習で複数のドローンを競争させると、高速飛行や追い抜き・ブロックといった戦略が自然に獲得され、単体訓練よりも実世界への転移性能が高いことを示した。

• 人間の運動予測モデルを模倣した深層感覚運動制御
  感覚運動制御2025/8/1

  人間の運動予測モデルをロボットの感覚運動ポリシー訓練に活用し、強化学習でタスクを達成する手法を提案。人間とロボットのキーポイント運動の類似性を利用し、ゼロショットで予測モデルを適用する。

• 自動運転レースにおける一般化ナッシュ均衡の非正規化解
  ゲーム理論/自動運転2025/3/1

  共有制約付き動的ゲームにおいて、正規化を仮定しない一般化ナッシュ均衡を混合相補性問題として定式化し、レース場面での多様な相互作用を可能にする手法を提案した。

• 視覚言語モデルによるエンドツーエンドナビゲーション：空間推論を質問応答に変換
  ナビゲーション2024/11/1

  視覚言語モデル（VLM）をファインチューニングなしで直接ナビゲーション方策として使い、知覚・計画・制御を分離せずに行動選択を行うエンドツーエンド手法を提案。

• 極限適応を実現する学習ベースのクアッドコプター制御器
  制御/適応2024/9/1

  模倣学習と強化学習を組み合わせ、機体パラメータをセンサ履歴から推定することで、質量・サイズ・アクチュエータ性能が大きく異なるクアッドコプターに適応する低レベル制御器を開発した。

• 動画からの手と物体のインタラクション事前学習
  マニピュレーション2024/9/1

  野生の動画から人間の手と物体の3D軌道を抽出し、ロボットの操作スキルを事前学習する手法を提案。生成モデルで汎用的な操作の事前分布を獲得し、下流タスクへの適応を効率化する。

• EgoPet: 動物視点の自己運動とインタラクションデータセット
  歩行2024/4/1

  ペットの視点から撮影した映像で自己運動とマルチエージェント相互作用を同時に含むデータセットを構築し、四足歩行ロボットの事前学習に有効であることを示した。

• Conformal Policy Learning for Sensorimotor Control Under Distribution Shifts
  2023/11/1
• A Remote Sim2real Aerial Competition: Fostering Reproducibility and Solutions' Diversity in Robotics Challenges
  2023/8/1
• Learning Vision-based Pursuit-Evasion Robot Policies
  2023/8/1
• Agilicious: Open-Source and Open-Hardware Agile Quadrotor for Vision-Based Flight
  2023/7/1
• Manipulator as a Tail: Promoting Dynamic Stability for Legged Locomotion
  2023/5/1
• Autonomous Drone Racing: A Survey
  2023/1/1
• Learning Visual Locomotion with Cross-Modal Supervision
  2022/11/1
• Training Efficient Controllers via Analytic Policy Gradient
  2022/9/1
• Learning a Single Near-hover Position Controller for Vastly Different Quadcopters
  2022/9/1
• Visual Attention Prediction Improves Performance of Autonomous Drone Racing Agents
  2022/1/1
• Learning High-Speed Flight in the Wild
  2021/10/1
• AutoTune: Controller Tuning for High-Speed Flight
  2021/3/1
• Flightmare: A Flexible Quadrotor Simulator
  2020/9/1
• Deep Drone Acrobatics
  2020/6/1
• Deep Drone Racing: From Simulation to Reality with Domain Randomization
  2019/5/1
• Deep Drone Racing: Learning Agile Flight in Dynamic Environments
  2018/6/1
• A 64mW DNN-based Visual Navigation Engine for Autonomous Nano-Drones
  2018/5/1
• Event-based Vision meets Deep Learning on Steering Prediction for Self-driving Cars
  2018/4/1