Giovanni Cioffi

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 深層学習はなぜビジュアルSLAMを改善するのか？
  SLAM2026/7/1

  深層学習ベースのビジュアルSLAMの性能向上が、学習された2Dデータ対応と不確実性によるものか、再帰的アーキテクチャによるものかを制御実験で検証した論文。

• 動きを考慮したイベントカメラのイベント抑制
  イベントカメラ2026/2/1

  イベントカメラのストリームから自己運動と独立移動物体によるイベントをリアルタイムに分離・抑制する軽量フレームワークを提案し、セグメンテーション精度と推論速度を大幅に向上させた。

• 視線誘導イベントビジョンによる暗所読書
  イベントカメラ/OCR2025/6/1

  スマートグラスにおいて、ユーザーの視線でイベントストリームを中心視化し、帯域を98%削減しつつ暗所や高速シーンでの文字認識を可能にするイベントベースOCRを提案。

• Sight Guide: Cybathlon 2024視覚支援レースのためのウェアラブル知覚・ナビゲーションシステム
  ウェアラブル支援/ナビゲーション2025/6/1

  視覚障害者支援のため、複数のRGB-Dカメラと振動・音声フィードバックを用いたウェアラブルシステムを開発し、Cybathlon 2024の視覚支援レースで有効性を示した。

• HDVIO2.0: ハイブリッド動力学VIOによる風と外乱の推定
  VIO2025/4/1

  ドローンの並進・回転の6自由度動力学を学習ベースのモデルと組み合わせてVIOに統合し、風などの外乱下でも高精度な状態推定を実現した。

• 視覚基盤モデルによるLiDAR位置合わせ
  位置推定2025/2/1

  周囲カメラ画像から得たDINOv2特徴を点記述子として使い、RANSACやICPと組み合わせることで、季節変化や長期経過後でもLiDARスキャンを3Dマップに頑健に位置合わせする手法を提案。

• デジタルツインを活用したドリフトフリーVisual SLAM
  Visual SLAM2024/12/1

  VIO/VSLAMが生成する疎な3D点群をデジタルツインに点対面マッチングで位置合わせし、視覚的特徴の対応付けなしに6自由度のグローバル位置推定を実現する手法を提案。

• 構造非依存のレンジ・視覚・慣性オドメトリ
  オドメトリ2024/9/1

  火星ヘリコプター着陸のため、距離センサと視覚・慣性を融合し、地形の平面仮定なしにメートルスケールのドリフトを防ぐオドメトリ手法を提案した。

• 強化学習による視覚オドメトリの適応的制御
  VLA2024/7/1

  視覚オドメトリ(VO)を逐次意思決定問題として捉え、強化学習でキーフレーム選択やグリッドサイズを動的に調整することで、人手によるパラメータ調整を不要にし精度と頑健性を向上させた研究。

• AERIAL-CORE: AI-Powered Aerial Robots for Inspection and Maintenance of Electrical Power Infrastructures
  2024/1/1
• Agilicious: Open-Source and Open-Hardware Agile Quadrotor for Vision-Based Flight
  2023/7/1
• HDVIO: Improving Localization and Disturbance Estimation with Hybrid Dynamics VIO
  2023/6/1
• Autonomous Power Line Inspection with Drones via Perception-Aware MPC
  2023/4/1
• Autonomous Drone Racing: A Survey
  2023/1/1
• Learned Inertial Odometry for Autonomous Drone Racing
  2022/10/1
• Continuous-Time vs. Discrete-Time Vision-based SLAM: A Comparative Study
  2022/2/1
• The Hilti SLAM Challenge Dataset
  2021/9/1
• Powerline Tracking with Event Cameras
  2021/8/1
• Autonomous Quadrotor Flight despite Rotor Failure with Onboard Vision Sensors: Frames vs. Events
  2021/2/1
• Tightly-coupled Fusion of Global Positional Measurements in Optimization-based Visual-Inertial Odometry
  2020/3/1