Leiyao Cui
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
計測/データグローブマニピュレーションアフォーダンス推論触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- T-800: 精密な手のジェスチャ追跡のための800Hzデータグローブ計測/データグローブ2026/3/1
高速な手の動きを捉えるため、800Hzで同期計測できるデータグローブシステムを開発し、人間の巧みな動きに含まれる高周波成分を明らかにした。
- Vi-TacMan: 視覚と触覚による関節物体マニピュレーションマニピュレーション2025/10/1
視覚で粗い把持と方向を提案し、触覚コントローラで精密に実行することで、関節物体を運動学モデルなしで操作するフレームワークを提案。
- TacMan-Turbo: 関節物体操作のための先読み触覚制御による高ロバスト・高効率化マニピュレーション2025/8/1
触覚の接触ずれを局所的な運動学情報として解釈し、将来の最適動作を先読みして補正する関節物体マニピュレーション手法を提案。シミュレーション200物体と実機で成功率100%を維持しつつ、時間・動作効率・軌道平滑性を大幅改善した。
- B*: 固定ベースマニピュレータのための効率的かつ最適なベース配置マニピュレーション2025/4/1
固定ベースマニピュレータの最適なベース配置を求める最適化フレームワークB*を提案。データベース不要の二層階層アプローチで、サンプリング手法より5桁優れた最適性と高い成功率を実現した。
- Afford-X: タスク指向操作のための汎化可能で軽量なアフォーダンス推論アフォーダンス推論2025/3/1
大規模データセットLVIS-Affを構築し、動詞注意と双方向融合モジュールを備えた軽量モデルAfford-Xを開発。非LLM手法を上回る性能を達成し、GPT-4Vより約50倍高速にアフォーダンス推論を行う。
- MiniTac: ロボット支援低侵襲手術における触診を強化する超小型8mm視覚ベース触覚センサ触覚2024/10/1
ロボット支援低侵襲手術用に、8mm径の超小型視覚ベース触覚センサを開発した。メカノクロミック膜の色変化を内蔵カメラで捉え、表面および深部の腫瘍検出を可能にする。