Lecheng Ruan
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 人間の自己制約推論に基づくロボットタスク仕様のための線形時相論理変換タスク仕様2026/8/28
自然言語のロボット指示を線形時相論理(LTL)に変換する際、構造的知識をモデル内部に組み込む自己制約推論(SCR)フレームワークを提案し、制約充足と汎化性能を向上させた。
- 現場展開可能な無線式外骨格による潜水持久力の向上外骨格/水中移動2026/6/1
水中での移動効率を高める無線式外骨格DiveMateを開発し、実環境での潜水試験で呼吸ガス消費を減らし、移動距離と潜水時間を大幅に延長できることを実証した。
- TacMan-Turbo: 関節物体操作のための先読み触覚制御による高ロバスト・高効率化マニピュレーション2025/8/1
触覚の接触ずれを局所的な運動学情報として解釈し、将来の最適動作を先読みして補正する関節物体マニピュレーション手法を提案。シミュレーション200物体と実機で成功率100%を維持しつつ、時間・動作効率・軌道平滑性を大幅改善した。
- 自己駆動型実験室におけるプロトコル設計のための階層的にカプセル化された表現自己駆動型実験室2025/4/1
自己駆動型実験室でのプロトコル設計を支援するため、インスタンス行動・一般化操作・製品フローモデルをDSLで階層的にカプセル化した多面的・マルチスケール表現を提案し、非パラメトリックモデリングに基づくデータ駆動アルゴリズムでドメイン適応を行う。
- B*: 固定ベースマニピュレータのための効率的かつ最適なベース配置マニピュレーション2025/4/1
固定ベースマニピュレータの最適なベース配置を求める最適化フレームワークB*を提案。データベース不要の二層階層アプローチで、サンプリング手法より5桁優れた最適性と高い成功率を実現した。
- 未知のペイロードに適応する四足歩行の物理情報ニューラルネットワーク予測制御歩行2025/3/1
オンラインでペイロードを同定し、その質量パラメータを物理情報ニューラルネットワークの損失に組み込むことで、未知の積載物があっても四足歩行の追従精度を35%向上させる制御フレームワークを提案した。
- 自律実験ラボのための専門家レベルのプロトコル翻訳自律実験ラボ2024/11/1
自然言語で書かれた実験プロトコルを機械可読な形式へ自動変換する3段階フレームワークを提案し、専門家と同等の性能を達成した。
- 自動化システム設計のための抽象的ハードウェアグラウンディング自動化システム設計2024/10/1
人間の手順的知識をハードウェア要件の抽象表現とみなし、制約と選好の下で実デバイスに接地する枠組みを提案し、自動運転実験室の設計で有効性を示した。
- AutoDSL: 制約付き手順の構造表現に向けたドメイン固有言語の自動設計手順計画2024/6/1
実験プロトコル文書からドメイン固有言語(DSL)の構文・意味制約を自動設計するフレームワークを提案し、5領域で有効性を示した。
- Tac-Man: 触覚情報のみによる関節物体の事前知識不要マニピュレーションマニピュレーション2024/3/1
触覚フィードバックのみを利用し、物体の事前知識なしに関節物体を安定して操作する手法を提案。実機とシミュレーションで高い成功率を示した。
- Fault-tolerant Control of an Over-actuated UAV Platform Built on Quadcopters and Passive Hinges2023/4/1
- Terrain-perception-free Quadrupedal Spinning Locomotion on Versatile Terrains: Modeling, Analysis, and Experimental Validation2021/7/1
- Maximize the Foot Clearance for a Hopping Robotic Leg Considering Motor Saturation2021/7/1