Laurent Kneip
ShanghaiTech University
収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TRaIL-Odom: 適応的ドップラー重み付けを備えた密結合連続時間レーダー・IMU・LiDARオドメトリオドメトリ2026/9/3
レーダーとLiDARの融合オドメトリにおいて、幾何学的縮退の方向性に応じてレーダーのドップラー制約を適応的に重み付けする2つのモジュールを提案し、縮退シーンでの精度を大幅に向上させた。
- Prior-SG: 任意構造環境におけるシーングラフのためのタスク・事前知識駆動型領域分割シーングラフ生成2026/8/1
ロボットの探索中に得たRGB-Dセンサ情報を統合し、大規模言語モデルが生成する事前グラフを用いて確率的アライメントによりシーングラフを生成するフレームワークを提案。壁のないオープンプラン環境でも機能的な領域分割を高精度に実現する。
- Event-VLA: アクション条件付きイベント融合によるロバストな視覚言語行動モデルVLA2026/6/1
照明変化に弱い既存のVLAモデルに対し、イベントカメラのストリームをアクションクエリ経由で融合するEvent-VLAを提案し、低照度下での操作成功率を向上させた。
- ロバストかつ閾値耐性のある幾何推定のための大域打ち切り損失最小化幾何推定2026/3/1
外れ値にロバストな幾何推定のため、大域的分岐限定法(BnB)を用いて打ち切り損失(TL)を初めて統一的に最小化するフレームワークGTMを提案した。探索空間削減とLipschitz連続なバウンド関数により高速化を実現している。
- 変形するロボットのための動力学事前分布を用いた単眼状態推定状態推定2025/11/1
柔軟に変形するロボットでも剛体前提の姿勢推定を拡張できるよう、変形-力モデルと連続時間Bスプライン運動モデルを組み合わせ、単眼視からメートルスケールと重力方向を復元する手法を提案。
- OpenGV 2.0: 車載サラウンドビューシステムのための運動事前分布を活用したキャリブレーションとSLAMSLAM2025/3/1
乗用車の非ホロノミック運動の事前分布を利用し、車載サラウンドビューカメラのオンライン外部キャリブレーション、フロントエンド初期化、連続時間軌道モデルによるバックエンド最適化を統合したSLAMシステムを提案。
- イベントカメラを用いた動きに頑健な光カメラ通信光カメラ通信2024/12/1
イベントカメラと動的マーカーを組み合わせ、画面リフレッシュやカメラの動きに影響されにくい高速・高精度な光カメラ通信システムを実現した。
- EVIT: 半稠密マップにおけるイベントベース視覚慣性追跡のウィンドウ付き非線形最適化VIO2024/8/1
イベントカメラと慣性センサを組み合わせ、事前に構築した半稠密マップ上で自己位置を追跡する手法を提案。慣性情報により姿勢初期化と正則化を強化し、厳しい照明・動的条件下での安定性と追跡レート低減を実現した。
- Relative Pose for Nonrigid Multi-Perspective Cameras: The Static Case2024/1/1
- Tight Fusion of Events and Inertial Measurements for Direct Velocity Estimation2024/1/1
- Cross-Modal Semi-Dense 6-DoF Tracking of an Event Camera in Challenging Conditions2024/1/1
- Event-Based Visual Odometry on Non-Holonomic Ground Vehicles2024/1/1
- Revisiting Event-based Video Frame Interpolation2023/7/1
- Scale jump-aware pose graph relaxation for monocular SLAM with re-initializations2023/7/1
- Multi-embodiment Legged Robot Control as a Sequence Modeling Problem2022/12/1
- VECtor: A Versatile Event-Centric Benchmark for Multi-Sensor SLAM2022/7/1
- FP-Loc: Lightweight and Drift-free Floor Plan-assisted LiDAR Localization2022/3/1
- Efficient Globally-Optimal Correspondence-Less Visual Odometry for Planar Ground Vehicles2022/3/1
- DEVO: Depth-Event Camera Visual Odometry in Challenging Conditions2022/2/1
- Accurate calibration of multi-perspective cameras from a generalization of the hand-eye constraint2022/2/1
- Dynamic Event Camera Calibration2021/7/1
- Canny-VO: Visual Odometry with RGB-D Cameras based on Geometric 3D-2D Edge Alignment2020/12/1
- Improving CNN-based Planar Object Detection with Geometric Prior Knowledge2019/9/1
- Dense Object Reconstruction from RGBD Images with Embedded Deep Shape Representations2018/10/1
- Semi-Dense 3D Reconstruction with a Stereo Event Camera2018/7/1
- Globally-Optimal Inlier Set Maximisation for Simultaneous Camera Pose and Feature Correspondence2017/9/1