Wanting Xu
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA学習最適化基盤技術状態推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- JoyNexus: VLAモデルのためのサービス指向マルチテナント後訓練VLA2026/7/17
VLAモデルの後訓練を効率化するため、マルチテナント対応の統合サービスを提案。訓練・推論・環境サービスを分離し、APIで提供することで、リソース利用の効率化とコスト削減を実現。
- AdaptiveLoad: 効率的なビデオ拡散トランスフォーマー学習に向けて学習最適化2026/5/18
ビデオ生成モデルの学習におけるGPU負荷不均衡を解消するため、メモリと計算量の二重制約による適応的負荷分散と、融合LayerNorm-Modulate CUDAカーネルを提案し、スループットを27.2%向上させた。
- JoyAI-RA 0.1: ロボット自律性のための基盤モデルVLA2026/4/1
オープンワールドでのロボット操作の汎化を目指し、ウェブデータ、人間の操作動画、シミュレーション、実ロボットデータを統合したVLA基盤モデルJoyAI-RAを提案。実世界とシミュレーションで最先端性能を達成した。
- AIネイティブクラウド具身知能基盤のための千GPU大規模訓練と最適化レシピ基盤技術2026/3/1
具身知能の大規模訓練を実現するため、クラウド上に千GPU分散訓練プラットフォームを構築し、データパイプラインやモデル最適化、インフラ連携により訓練時間を40倍短縮した。
- 変形するロボットのための動力学事前分布を用いた単眼状態推定状態推定2025/11/1
柔軟に変形するロボットでも剛体前提の姿勢推定を拡張できるよう、変形-力モデルと連続時間Bスプライン運動モデルを組み合わせ、単眼視からメートルスケールと重力方向を復元する手法を提案。
- Cross-Modal Semi-Dense 6-DoF Tracking of an Event Camera in Challenging Conditions2024/1/1
- Event-Based Visual Odometry on Non-Holonomic Ground Vehicles2024/1/1
- Tight Fusion of Events and Inertial Measurements for Direct Velocity Estimation2024/1/1