Lars Osterberg

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 学習不要の行動クローニング
  模倣学習2026/9/24

  行動予測制御（BPC）を提案し、行動認識型検索指標とハンケル行列に基づく行動継続事前分布、閉形式の1ステップ残差補正を組み合わせることで、方策の学習なしに実演データから直接制御を合成する。シミュレーションと実機で学習方策に匹敵する性能を示し、方策適合を数時間から数秒に短縮、Jetson Orin Nano上で75Hz以上の閉ループ制御を実現した。

• UniMem: 視覚言語行動モデルのためのマルチモーダル記憶と制御の統合
  VLA2026/8/24

  長期的な記憶を必要とするタスクで性能が低下するVLAモデルに対し、イベント分類器とキーフレームエンコーダを用いて記憶と制御を単一モデルに統合するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で既存手法を上回る性能を達成した。

• InSight: 操縦可能なVLAによる自己誘導型スキル獲得
  VLA/スキル獲得2026/6/1

  VLAモデルにプリミティブ動作レベルでの操縦性を持たせ、デモンストレーションの自動分割とVLMによるデータ収集のフィードバックループを通じて、人間のデモなしに新しい操作スキルを自律的に獲得するフレームワークを提案した。