Timothy Chen
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 学習不要の行動クローニング模倣学習2026/9/24
行動予測制御（BPC）を提案し、行動認識型検索指標とハンケル行列に基づく行動継続事前分布、閉形式の1ステップ残差補正を組み合わせることで、方策の学習なしに実演データから直接制御を合成する。シミュレーションと実機で学習方策に匹敵する性能を示し、方策適合を数時間から数秒に短縮、Jetson Orin Nano上で75Hz以上の閉ループ制御を実現した。
- LEGS: 具現化ガウススプラッティング世界における遠隔操作不要のVLA微調整による人型ロコ操作VLA/シミュレーション/人型ロボット2026/6/1
人型ロボットの移動操作タスク向けに、遠隔操作デモなしで合成データを生成し、VLAポリシーを微調整するハイブリッドシミュレータLEGSを提案。3DGS背景とメッシュ前景を組み合わせ、実機で遠隔操作デモと同等以上の性能を達成した。
- カメラ視点選択のための被覆最適化視点計画2026/4/1
3D再構成のための情報量の多いカメラ視点を選ぶ基準として、フィッシャー情報量の近似最小化が過去の観測で不十分な幾何を覆う視点選択に帰着することを示し、軽量な被覆ベース指標COVERを提案した。
- 意味論的・計量的ベイズリスク場：VLM事前分布を用いた人間動画からのロボット安全学習安全・リスク学習2025/12/1
人間の安全認識をベイズ的リスク場としてモデル化し、VLMの常識と人間の安全動画から学習して、ロボット計画に使えるピクセル単位のリスク画像を生成する手法を提案。
- VISTA: オンライン意味的ガウススプラッティングを用いたオープン語彙・タスク関連ロボット探索探索2025/7/1
オープン語彙の指示に基づき、タスクに関連する領域の3Dマップ品質を高める軌道を計画する能動探索手法を提案し、ドローンと四足歩行ロボットで有効性を示した。
- GRaD-Nav++：ガウスラディアンスフィールドと微分可能力学による視覚言語モデル駆動ドローン航法VLA2025/6/1
3Dガウススプラッティングシミュレータと微分可能強化学習で訓練した軽量VLAモデルを機載し、自然言語指示に従ってリアルタイムにドローンを飛行させるフレームワークを提案。
- GRaD-Nav: ガウス放射輝度場と微分可能力学による効率的な視覚ドローン航法の学習VLA2025/3/1
3Dガウススプラッティングと微分可能強化学習を組み合わせ、視覚ベースのドローン航法ポリシーを効率的に学習するフレームワークを提案。シミュレーションから実機へのゼロショット転移と新しい環境への適応を実現した。
- HAMMER: 異種マルチロボット協調型セマンティックガウシアンスプラッティングマルチロボット/3DGS2025/1/1
複数ロボットの非同期データストリームから、初期位置や姿勢推定器の違いを問わずにサーバ上で協調的に3Dセマンティックマップをリアルタイム構築する手法を提案。
- SAFER-Splat: オンラインガウシアンスプラッティング地図を用いた安全ナビゲーションのための制御バリア関数安全ナビゲーション2024/9/1
リアルタイムに構築されるGaussian Splatting地図上で、制御バリア関数を用いてロボットの動作を安全な範囲に補正するフィルタを提案し、ドローンでの実機検証を行った。
- Splat-MOVER: 編集可能なガウシアンスプラッティングによる多段階オープンボキャブラリロボットマニピュレーションマニピュレーション2024/5/1
ガウシアンスプラッティングの編集性を活かし、意味・把持アフォーダンスを3Dシーンに蒸留するASK-Splat、リアルタイムシーン編集のSEE-Splat、把持生成のGrasp-Splatを組み合わせたモジュール式ロボット操作スタックを提案。
- Splat-Nav: ガウシアンスプラッティングマップにおける安全なリアルタイムロボットナビゲーションナビゲーション2024/3/1
ガウシアンスプラッティング(3Dシーン表現)上で、安全なポリトープ回廊とベジェ曲線による計画、およびRGBカメラのみからの姿勢推定を組み合わせ、リアルタイムに再計画・ナビゲーションするシステムを提案。
- CATNIPS: Collision Avoidance Through Neural Implicit Probabilistic Scenes2023/2/1
- Vision-Only Robot Navigation in a Neural Radiance World2021/10/1