Ola Shorinwa
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CLAP: クロスエンボディメント動画世界モデルはゼロショット物理シミュレータ動画生成/世界モデル2026/8/27
異なるロボットや人間の動画を統合して学習するクロスエンボディメント動画生成フレームワークを提案し、ゼロショットで実世界タスクに適用可能な物理シミュレータを実現した。
- InSight: 操縦可能なVLAによる自己誘導型スキル獲得VLA/スキル獲得2026/6/1
VLAモデルにプリミティブ動作レベルでの操縦性を持たせ、デモンストレーションの自動分割とVLMによるデータ収集のフィードバックループを通じて、人間のデモなしに新しい操作スキルを自律的に獲得するフレームワークを提案した。
- PlayWorld: 自律的な遊びからロボットの世界モデルを学習する世界モデル2026/3/1
ロボットの自己遊びデータのみから高忠実度のビデオ世界モデルを学習する手法を提案し、物理的に一貫した物体操作の予測を実現した。
- ロボティクスにおける動画生成モデル：応用・研究課題・将来展望世界モデル2026/1/1
動画生成モデルをロボティクスの世界モデルとして活用する研究をサーベイし、模倣学習や強化学習などへの応用と課題を整理した。
- 自分が知らないことを知る世界モデル：校正された不確実性を伴う制御可能な動画生成世界モデル2025/12/1
制御可能な動画生成モデルに、生成フレームの各領域ごとの信頼度を推定・校正する不確実性定量化手法C3を提案し、幻覚の局所化を可能にした。
- 幾何と視覚の融合：蒸留フィールドにおける事前学習セマンティクスの再検討ロボティクス/3Dビジョン2025/10/1
放射輝度場のセマンティック蒸留において、幾何情報に基づく特徴が視覚のみの特徴と比べて構造詳細や物体定位、姿勢推定に与える影響を検証し、初期推定不要の新しい逆問題フレームワークSPINEを提案した。
- Phys2Real: VLMの事前知識と対話型オンライン適応を融合した不確実性を考慮したSim-to-Realマニピュレーションsim2real2025/10/1
VLMが推定した物理パラメータの事前分布と、実機での対話データから得られるオンライン推定を不確実性を考慮して統合し、シミュレーションで学習したマニピュレーションポリシーを実世界に転移させる手法を提案。
- SINGER: ドローン向けオンボード汎用視覚言語ナビゲーションポリシーナビゲーション2025/9/1
ガウススプラッティングによるフォトリアルなシミュレータとRRTベースの専門家で生成したデータを用い、オンボードセンシングのみで言語指示に従い自律飛行する軽量な視覚運動ポリシーを学習した。未見環境や未見物体へのゼロショットsim2real転移でベースラインを上回る。
- VISTA: オンライン意味的ガウススプラッティングを用いたオープン語彙・タスク関連ロボット探索探索2025/7/1
オープン語彙の指示に基づき、タスクに関連する領域の3Dマップ品質を高める軌道を計画する能動探索手法を提案し、ドローンと四足歩行ロボットで有効性を示した。
- WoMAP: 実世界モデルによる身体性を伴うオープン語彙物体位置推定VLA2025/6/1
ガウススプラッティングによる実→シミュ→実パイプラインと潜在世界モデルを組み合わせ、実演データなしでオープン語彙物体位置推定ポリシーを学習する手法を提案。
- SIREN: マルチロボットGaussian Splattingマップのセマンティック・初期化不要レジストレーションマルチロボットSLAM2025/2/1
カメラ姿勢や画像、初期変換が一切なくても、セマンティクスを活用して複数ロボットのGaussian Splattingマップを高精度に位置合わせ・統合する手法を提案。
- DisCo: 力強いマルチロボット協調のための分散接触リッチ軌道最適化マルチロボット協調2024/10/1
各ロボットが局所的な接触暗黙軌道最適化を解き、ADMMと無線メッシュ通信で協調することで、協調マニピュレーションやチームスポーツ、モジュラーロボット歩行を効率的に実現する分散アルゴリズム。
- SAFER-Splat: オンラインガウシアンスプラッティング地図を用いた安全ナビゲーションのための制御バリア関数安全ナビゲーション2024/9/1
リアルタイムに構築されるGaussian Splatting地図上で、制御バリア関数を用いてロボットの動作を安全な範囲に補正するフィルタを提案し、ドローンでの実機検証を行った。
- 安全な分布外適応型MPC：Conformal予測を用いたニューラルネットワークアンサンブル安全制御/MPC2024/6/1
学習モデルのアンサンブルとConformal予測による分布外検知を組み合わせ、分布外時には到達可能性に基づく安全なフォールバック制御に切り替えるMPC手法を提案し、自動運転の歩行者予測で検証した。
- Splat-MOVER: 編集可能なガウシアンスプラッティングによる多段階オープンボキャブラリロボットマニピュレーションマニピュレーション2024/5/1
ガウシアンスプラッティングの編集性を活かし、意味・把持アフォーダンスを3Dシーンに蒸留するASK-Splat、リアルタイムシーン編集のSEE-Splat、把持生成のGrasp-Splatを組み合わせたモジュール式ロボット操作スタックを提案。
- 自信を持って知覚する：学習ベース知覚を用いたナビゲーションのための統計的安全保証ナビゲーション2024/3/1
事前学習済み知覚モデルの不確実性をConformal Predictionで校正し、未知環境でも安全なナビゲーションを実現する手法を提案。四足ロボット実験で障害物誤検出を70%削減し、100%の安全性を達成。
- Splat-Nav: ガウシアンスプラッティングマップにおける安全なリアルタイムロボットナビゲーションナビゲーション2024/3/1
ガウシアンスプラッティング(3Dシーン表現)上で、安全なポリトープ回廊とベジェ曲線による計画、およびRGBカメラのみからの姿勢推定を組み合わせ、リアルタイムに再計画・ナビゲーションするシステムを提案。
- Distributed Optimization Methods for Multi-Robot Systems: Part II -- A Survey2023/1/1
- Distributed Optimization Methods for Multi-Robot Systems: Part I -- A Tutorial2023/1/1
- A Survey of Distributed Optimization Methods for Multi-Robot Systems2021/3/1
- Distributed Multi-Target Tracking for Autonomous Vehicle Fleets2020/4/1