Maggie Wang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 展開を通じたロボットオーケストレーターとポリシーの共進化
  VLA2026/10/6

  VLMオーケストレーターとVLAポリシーを実展開中に共進化させ、自己生成したデモでポリシーを微調整し検証後に採用することで、実世界タスクの成功率を向上させる手法Robo-COPを提案。

• UniMem: 視覚言語行動モデルのためのマルチモーダル記憶と制御の統合
  VLA2026/8/24

  長期的な記憶を必要とするタスクで性能が低下するVLAモデルに対し、イベント分類器とキーフレームエンコーダを用いて記憶と制御を単一モデルに統合するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で既存手法を上回る性能を達成した。

• InSight: 操縦可能なVLAによる自己誘導型スキル獲得
  VLA/スキル獲得2026/6/1

  VLAモデルにプリミティブ動作レベルでの操縦性を持たせ、デモンストレーションの自動分割とVLMによるデータ収集のフィードバックループを通じて、人間のデモなしに新しい操作スキルを自律的に獲得するフレームワークを提案した。

• Phys2Real: VLMの事前知識と対話型オンライン適応を融合した不確実性を考慮したSim-to-Realマニピュレーション
  sim2real2025/10/1

  VLMが推定した物理パラメータの事前分布と、実機での対話データから得られるオンライン推定を不確実性を考慮して統合し、シミュレーションで学習したマニピュレーションポリシーを実世界に転移させる手法を提案。