Maximilian Adang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 学習不要の行動クローニング
  模倣学習2026/9/24

  行動予測制御（BPC）を提案し、行動認識型検索指標とハンケル行列に基づく行動継続事前分布、閉形式の1ステップ残差補正を組み合わせることで、方策の学習なしに実演データから直接制御を合成する。シミュレーションと実機で学習方策に匹敵する性能を示し、方策適合を数時間から数秒に短縮、Jetson Orin Nano上で75Hz以上の閉ループ制御を実現した。

• 宇宙マニピュレータによる転倒物体への終端接近における変圧器ベースのウォームスタート手法
  宇宙ロボティクス/軌道計画2026/6/1

  宇宙マニピュレータが転倒するターゲットへ接近する際の軌道生成を高速化するため、逐次凸計画法のウォームスタートに因果トランスフォーマーを適用し、計算時間と軌道の堅牢性を改善した。

• カメラ視点選択のための被覆最適化
  視点計画2026/4/1

  3D再構成のための情報量の多いカメラ視点を選ぶ基準として、フィッシャー情報量の近似最小化が過去の観測で不十分な幾何を覆う視点選択に帰着することを示し、軽量な被覆ベース指標COVERを提案した。

• SINGER: ドローン向けオンボード汎用視覚言語ナビゲーションポリシー
  ナビゲーション2025/9/1

  ガウススプラッティングによるフォトリアルなシミュレータとRRTベースの専門家で生成したデータを用い、オンボードセンシングのみで言語指示に従い自律飛行する軽量な視覚運動ポリシーを学習した。未見環境や未見物体へのゼロショットsim2real転移でベースラインを上回る。

• VISTA: オンライン意味的ガウススプラッティングを用いたオープン語彙・タスク関連ロボット探索
  探索2025/7/1

  オープン語彙の指示に基づき、タスクに関連する領域の3Dマップ品質を高める軌道を計画する能動探索手法を提案し、ドローンと四足歩行ロボットで有効性を示した。

• Conformal Predictionを用いた疎な人間フィードバックからのロボット安全学習
  安全・信頼性2025/1/1

  人間が不安全行動にフラグを立てた二値フィードバックから、Conformal Predictionで将来のポリシーエラーの領域を特定し、ロボットの安全警告システムを構築する手法を提案。

• SOUS VIDE: ガウススプラッティング空間で視覚ドローン航法ポリシーを調理する
  sim2real2024/12/1

  ガウススプラッティングによる高精細シミュレータFiGSで専門家MPCのデータを大量生成し、軽量な視覚運動ポリシーSV-Netに蒸留することで、機体のみでゼロショットsim-to-realを実現したドローン航法手法。