Stephen Tian

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CoStream: 単純な行動の合成による汎用的な複雑操作の実現
  マニピュレーション2026/6/1

  複雑な操作タスクを、基盤モデルと多様なセンシングを組み合わせた複数の単純な行動（意味的・予測的・反応的）に分解し、それらをSE(3)インターフェース上で合成することで、高精度と汎用性を両立するフレームワークを提案した。

• InSight: 操縦可能なVLAによる自己誘導型スキル獲得
  VLA/スキル獲得2026/6/1

  VLAモデルにプリミティブ動作レベルでの操縦性を持たせ、デモンストレーションの自動分割とVLMによるデータ収集のフィードバックループを通じて、人間のデモなしに新しい操作スキルを自律的に獲得するフレームワークを提案した。

• Phys2Real: VLMの事前知識と対話型オンライン適応を融合した不確実性を考慮したSim-to-Realマニピュレーション
  sim2real2025/10/1

  VLMが推定した物理パラメータの事前分布と、実機での対話データから得られるオンライン推定を不確実性を考慮して統合し、シミュレーションで学習したマニピュレーションポリシーを実世界に転移させる手法を提案。

• DexSkin：接触の多いマニピュレーション学習のための高被覆型柔軟ロボットスキン
  触覚2025/9/1

  柔軟で形状適合性の高い静電容量式電子皮膚を開発し、グリッパ指全体を覆う触覚センシングを実現して、物体の持ち替えや輪ゴム巻き付けなどの接触の多いマニピュレーションを模倣学習と強化学習で習得できることを示した。

• デジタルツインカタログ：大規模フォトリアリスティック3Dオブジェクトデータセット
  3D再構成/データセット2025/4/1

  2000体の高精細3Dオブジェクトと、DSLRカメラおよびARグラスで撮影した画像列を含む大規模データセットを構築し、3Dデジタルツイン再構成の評価ベンチマークを提供した。

• ゼロショット新規視点合成による視点不変な方策学習
  マニピュレーション2024/9/1

  単一画像から新規視点を合成するモデルをデータ拡張に用い、単一視点の実演データから視点に頑健な操作方策を学習する手法を提案し、実機・シミュレーションで有効性を示した。

• RoboPack: 触覚情報を活用した動力学モデルによる高密度パッキング
  触覚2024/7/1

  視覚と触覚を組み合わせたリカレントグラフニューラルネットワークで物体状態を推定し、モデル予測制御により非把持操作や高密度パッキングを実現する手法を提案。

• DROID: 大規模実環境ロボットマニピュレーションデータセット
  マニピュレーション2024/3/1

  北米・アジア・欧州の50名が12ヶ月かけて564シーン・84タスクで収集した76k軌道・350時間のロボット操作データセットを構築し、学習ポリシーの性能と汎化性能が向上することを示した。

• Foundation Models in Robotics: Applications, Challenges, and the Future
  2023/12/1
• Learning to Design and Use Tools for Robotic Manipulation
  2023/11/1
• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• Multi-Object Manipulation via Object-Centric Neural Scattering Functions
  2023/6/1
• A Control-Centric Benchmark for Video Prediction
  2023/4/1
• MaskViT: Masked Visual Pre-Training for Video Prediction
  2022/6/1
• Model-Based Visual Planning with Self-Supervised Functional Distances
  2020/12/1
• DIGIT: A Novel Design for a Low-Cost Compact High-Resolution Tactile Sensor with Application to In-Hand Manipulation
  2020/5/1
• OmniTact: A Multi-Directional High Resolution Touch Sensor
  2020/3/1
• Learning Predictive Models From Observation and Interaction
  2019/12/1
• RoboNet: Large-Scale Multi-Robot Learning
  2019/10/1
• Manipulation by Feel: Touch-Based Control with Deep Predictive Models
  2019/3/1