Hassan Jardali

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 階層的最適化と学習ベース制御を用いた自動運転レースにおける安全な追い越し
  自動運転レース2026/7/1

  自動運転レースの追い越しにおいて、操縦選択と安全保証を分離した階層フレームワークを提案し、強化学習でCBFの減衰パラメータを適応させることで、安全性を保ちつつ追い越し性能を向上させた。

• 全規模自動運転レースにおける横方向制御のためのLPV-MPC
  自動運転レース/制御2026/3/1

  自動運転レース用に、線形パラメータ変動モデル予測制御（LPV-MPC）を導入し、時速160マイル以上で安定した横方向制御を実現した。

• ゼロから高速レースへ：自律走行レーススタック
  自律走行レース2025/12/1

  インディ・オートノマス・チャレンジ向けに開発された自律走行レーススタック（ARS）の3世代を紹介し、最大260km/hでの走行を実現。制御・知覚・推定の性能評価と高速走行データセットを公開した。

• 高速タイムトライアル競技向けのミニマル自律走行スタック
  自律走行2025/9/1

  限られた走行機会でも迅速に展開できる最小構成の自動運転レーシングスタックを開発し、実車で最高速度206km/hを達成した。

• ガウス過程に基づく不整地の走行可能性解析と地図なしナビゲーション
  ナビゲーション2024/3/1

  スパースガウス過程で局所地図を作り、RRT*プランナと組み合わせて不整地を安全に走行する地図なしナビゲーション手法を提案した。

• Autonomous Mapless Navigation on Uneven Terrains
  2024/2/1