Mahmoud Ali

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• T-MOR: 動作を考慮した骨格表現の学習による人間行動認識
  行動認識2026/6/19

  骨格系列から転移可能な行動表現を学ぶフレームワークT-MORを提案。ビデオと言語の教師信号で骨格表現を整列させ、軽量な骨格入力のみで高精度な行動認識を実現する。

• 多目的方策最適化のための適応的スムーズ・チェビシェフ注意機構
  多目的強化学習2026/5/1

  ロボットの多目的強化学習において、非凸なパレート最適解を安定して発見するため、勾配干渉に応じて最適化の滑らかさを動的に調整する適応的スムーズ・チェビシェフ枠組みを提案した。

• ゼロから高速レースへ：自律走行レーススタック
  自律走行レース2025/12/1

  インディ・オートノマス・チャレンジ向けに開発された自律走行レーススタック（ARS）の3世代を紹介し、最大260km/hでの走行を実現。制御・知覚・推定の性能評価と高速走行データセットを公開した。

• 高速タイムトライアル競技向けのミニマル自律走行スタック
  自律走行2025/9/1

  限られた走行機会でも迅速に展開できる最小構成の自動運転レーシングスタックを開発し、実車で最高速度206km/hを達成した。

• 不確実な動的環境における衝突回避のためのチャンス制約付きサンプリングベースMPC
  MPC/衝突回避2025/1/1

  サンプリングベースMPCに確率的チャンス制約を組み込み、知覚・運動の不確実性下でもリアルタイムに複数障害物を回避できるC2U-MPPIを提案した論文。

• 視覚と幾何のスパースガウス過程による自律ナビゲーションのための走行可能空間モデリング
  ナビゲーション2024/7/1

  シーンを意味論と幾何の両面から捉えるため、2つのスパースガウス過程を統合したVG-SGPを提案し、両者が重なる走行可能領域を推定して自律移動の性能を高めた。

• ガウス過程に基づく不整地の走行可能性解析と地図なしナビゲーション
  ナビゲーション2024/3/1

  スパースガウス過程で局所地図を作り、RRT*プランナと組み合わせて不整地を安全に走行する地図なしナビゲーション手法を提案した。

• Autonomous Mapless Navigation on Uneven Terrains
  2024/2/1
• GP-guided MPPI for Efficient Navigation in Complex Unknown Cluttered Environments
  2023/7/1
• GP-Frontier for Local Mapless Navigation
  2023/7/1
• Light-Weight Pointcloud Representation with Sparse Gaussian Process
  2023/1/1