Lai Wei
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御マニピュレーション移動操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- マルチロボット・マルチタスクのガウス過程推定とカバレッジ制御群制御2026/3/1
複数のロボットが複数のタスクを同時にカバーする新たな問題に対し、需要が既知の場合の連合カバレッジアルゴリズムと、未知の場合にマルチタスクガウス過程で需要関数を学習する適応アルゴリズムを提案し、性能を理論的・数値的に示した。
- パワーから精密へ：多指ロボットハンドのための微細な器用さの学習マニピュレーション2025/11/1
多指ハンドの指先形状を軽量に変更し、制御と形状を同時最適化することで、パワーグラスプと精密把持の両立を実現し、sim-to-realで高い成功率を示した。
- In-N-On: 野生データとタスク特化データで自己中心視マニピュレーションをスケールアップマニピュレーション2025/11/1
自己中心視データを「野生のデータ」と「タスク特化データ」に分類し、1000時間超の多様なデータで言語条件付きフローマッチング方策Human0を学習。人間とヒューマノイドのギャップを埋め、指示追従や少数ショット学習、ロバスト性向上を実現した。
- HMC：接触の多い移動操作のための異種メタ制御の学習移動操作2025/11/1
位置・インピーダンス・力制御をトルク空間で統合する枠組みを提案し、実機ヒューマノイドで接触を伴う拭き掃除や引き出し開けの成功率を大幅に改善した。
- 触覚の暗黙的キャリブレーションによる視覚誘導型ロボットマニピュレーションの力安全性の確保マニピュレーション2024/12/1
視覚と触覚を統合した状態拡散フレームワークSafeDiffを提案し、ドア開けなどの拘束環境で安全な力制御を実現する。大規模シミュレーションデータセットSafeDoorManip50kも構築した。
- Online Estimation and Coverage Control with Heterogeneous Sensing Information2021/6/1
- Multi-Robot Gaussian Process Estimation and Coverage: A Deterministic Sequencing Algorithm and Regret Analysis2021/1/1
- Expedited Multi-Target Search with Guaranteed Performance via Multi-fidelity Gaussian Processes2020/5/1