Xuanbin Peng

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HMC：接触の多い移動操作のための異種メタ制御の学習
  移動操作2025/11/1

  位置・インピーダンス・力制御をトルク空間で統合する枠組みを提案し、実機ヒューマノイドで接触を伴う拭き掃除や引き出し開けの成功率を大幅に改善した。

• GMT: ヒューマノイド全身制御のための汎用動作追従
  全身制御2025/6/1

  多様な全身動作を実世界で追従できるよう、適応的サンプリングと動作Mixture-of-Expertsを組み合わせた単一の汎用方策を学習するフレームワークを提案。

• M3: 3D空間マルチモーダルメモリ
  3D表現/マルチモーダル2025/3/1

  3Dガウシアンスプラッティングと基盤モデルを統合し、動画から静的な屋内シーンのマルチモーダルな特徴表現を効率的に保持・描画するメモリシステムを提案。四足歩行ロボットへの実装も行った。

• ExBody2: 高度で表現豊かなヒューマノイド全身制御
  全身制御2024/12/1

  人間のモーションキャプチャとシミュレーションデータで全身追従制御器を学習し、実機に転移することで、ヒューマノイドが歩行・しゃがみ・ダンスなどの表現豊かな動きを安定して行えるようにした研究。

• WildLMa: 実環境における長期的な移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2024/11/1

  四足歩行ロボットにマニピュレータを搭載し、VR遠隔操作と模倣学習による汎用スキル、LLMプランナを組み合わせて、実世界での長期的な移動マニピュレーションを実現した研究。