Changwei Jing

UC San Diego

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ReForce: 力覚を考慮した器用な操作のためのリターゲティング学習
  マニピュレーション2026/8/16

  人間のデモからロボットの操作へ変換する際、運動学的なリターゲティングに加えて力の情報を考慮し、接触を再現する手法を提案。シミュレーションと実機で力追従誤差を低減し、多指接触を強化した。

• 視覚言語行動モデルのためのクロスハンド潜在表現
  VLA/器用操作2026/3/1

  多様な器用なロボットハンド間で共有可能な統一潜在行動空間を導入し、標準的なVLAアーキテクチャに組み込むことで、クロスエンボディメント学習を可能にするXL-VLAを提案した。

• 接触を考慮したニューラルダイナミクス
  sim2real2026/1/1

  シミュレータの力学を触覚接触情報で補正するニューラルダイナミクスモデルを学習し、接触を伴うタスクのsim-to-realギャップを縮小する手法を提案。

• パワーから精密へ：多指ロボットハンドのための微細な器用さの学習
  マニピュレーション2025/11/1

  多指ハンドの指先形状を軽量に変更し、制御と形状を同時最適化することで、パワーグラスプと精密把持の両立を実現し、sim-to-realで高い成功率を示した。