Tianshu Huang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HMC：接触の多い移動操作のための異種メタ制御の学習
  移動操作2025/11/1

  位置・インピーダンス・力制御をトルク空間で統合する枠組みを提案し、実機ヒューマノイドで接触を伴う拭き掃除や引き出し開けの成功率を大幅に改善した。

• In-N-On: 野生データとタスク特化データで自己中心視マニピュレーションをスケールアップ
  マニピュレーション2025/11/1

  自己中心視データを「野生のデータ」と「タスク特化データ」に分類し、1000時間超の多様なデータで言語条件付きフローマッチング方策Human0を学習。人間とヒューマノイドのギャップを埋め、指示追従や少数ショット学習、ロバスト性向上を実現した。

• AMO: 超柔軟ヒューマノイド全身制御のための適応運動最適化
  全身制御2025/5/1

  シミュレーションから実機への強化学習と軌道最適化を統合し、29自由度のヒューマノイドでリアルタイム全身制御を実現した研究。