Yunhui Liu
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 疎な報酬強化学習のための位相・初到達VLMフィードバック：手術操作への応用強化学習/手術操作2026/9/7
手術操作の疎な報酬強化学習において、失敗した試行から部分的な成功段階を再利用できるよう、VLMを用いて各エピソードの到達段階とその初到達時刻を特定するフィードバック手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- ロボット超音波における目標平面プローブ誘導のための行動条件付きワールドモデルロボット超音波/ワールドモデル/プローブ誘導2026/7/1
ロボット超音波検査のプローブ誘導を、行動条件付き拡散ワールドモデルと目標条件付きトランスフォーマーを用いた2段階学習で実現した。実機実験で頸動脈70%、甲状腺65%の成功率を達成した。
- EPS3D: エンドツーエンドのフィードフォワード型3Dパノプティックセグメンテーション3Dセグメンテーション2026/6/8
多視点画像から3Dセマンティック特徴とインスタンス特徴を直接予測するエンドツーエンドのフレームワークを提案し、相互強化モジュールでセマンティクスとインスタンスの一貫性を高めた。
- 屋内・屋外3D環境のための分散型異種マルチロボット協調探索群制御2026/4/1
異種ロボット群の能力差を考慮し、スーパーボクセル分割と改良遺伝的アルゴリズムを用いてタスク割り当てと経路計画を行う分散型協調探索フレームワークを提案した。
- アクションチャンキングにおける地平線の混合VLA2025/11/1
VLAモデルで問題となる行動チャンク長（地平線）のトレードオフを解消するため、異なる地平線のセグメントを並列処理して統合するMixture of Horizons戦略を提案し、性能と汎化性を向上させた。
- VLMベースロボットマニピュレーションのための中間表現の再考マニピュレーション2025/11/1
VLMが理解しやすく汎用性の高い中間表現SEAMを提案し、語彙と文法に分解することで多様な未見タスクに対応。さらに検索拡張少数ショット学習による開放語彙セグメンテーションを設計し、実世界実験でSOTA性能を示した。
- 空間潜在空間における変形物体操作の規定性能制御変形物体操作2025/10/1
深層学習で点群からキーポイントを抽出し、変形ヤコビ行列とバリアLyapunov関数を用いた規定性能制御により、3次元変形物体の形状を制約付きで操作するモデルフリー手法を提案した。
- 腱駆動の機械的ロック機構で剛性を切り替えるモジュラーロボット用プログラマブルロッキングセル可変剛性/モジュラーロボット2025/9/1
ケーブル張力で関節を機械的に噛み合わせ、柔軟状態と高剛性状態を切り替えられるモジュール式ユニットを開発し、把持と管内移動ロボットで有効性を示した。
- 魚の口に着想を得た折り紙グリッパによる水中での多様な把持水中マニピュレーション2025/3/1
魚の口を模した折り紙構造の1自由度グリッパを開発し、クラゲやカニ、アワビなど多様な海洋生物を水中で安定して把持できることを示した。
- 幾何モデリングによる単眼内視鏡シーンのスケール対応深度推定の強化深度推定2024/8/1
単眼内視鏡画像のみから、器具の3D姿勢を幾何学的に推定してスケールを復元し、スケール対応の深度推定を可能にするフレームワークを提案した。
- DBPF: 動的ビンピッキングのための効率的で堅牢なフレームワークマニピュレーション2024/3/1
移動する物体や障害物がある動的環境で、吸着姿勢選択と速度マッチング・回避・再探索を組み合わせ、衝突ゼロで84%の成功率を達成するビンピッキングフレームワークを提案。
- Two-Stage Grasping: A New Bin Picking Framework for Small Objects2023/3/1
- End-to-End Learning of Deep Visuomotor Policy for Needle Picking2023/3/1
- Open-source High-precision Autonomous Suturing Framework With Visual Guidance2022/10/1
- GenLoco: Generalized Locomotion Controllers for Quadrupedal Robots2022/9/1
- A Visual Navigation Perspective for Category-Level Object Pose Estimation2022/3/1
- Fuzzy-Depth Objects Grasping Based on FSG Algorithm and a Soft Robotic Hand2021/10/1
- Deformation Control of a Deformable Object Based on Visual and Tactile Feedback2021/5/1
- Pole-like Objects Mapping and Long-Term Robot Localization in Dynamic Urban Scenarios2021/3/1
- Simulation Platform for Autonomous Aerial Manipulation in Dynamic Environments2021/3/1
- Object grasping planning for the situation when soft and rigid objects are mixed together2019/9/1
- Assembly of randomly placed parts realized by using only one robot arm with a general parallel-jaw gripper2019/9/1
- Efficient Fully Convolution Neural Network for Generating Pixel Wise Robotic Grasps With High Resolution Images2019/2/1
- Vision Based Picking System for Automatic Express Package Dispatching2019/2/1
- Towards Stable Adversarial Feature Learning for LiDAR based Loop Closure Detection2017/11/1