Xin Ma
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Vorch-Omni: 視覚と聴覚のマルチタスク統合オーケストレーション音声映像生成2026/8/6
音声と映像の生成・編集・参照合成を単一モデルで統一的に扱うマルチタスクフレームワークを提案し、条件付けマスクとタスク識別子により多様な入出力構成を柔軟に処理する。
- UniLab: GPU中心パラダイムを超えたロボット強化学習のためのヘテロジニアスアーキテクチャ強化学習/システムアーキテクチャ2026/5/1
CPUシミュレーションとGPU学習を分離したヘテロジニアスな強化学習システムUniLabを提案し、GPUシミュレーションに依存せずに3〜10倍の学習効率向上を実証した。
- ロボット支援部分腎摘除術における腎縫合の細粒度アクションセグメンテーション手術ロボティクス2026/4/1
ロボット支援部分腎摘除術中の腎縫合動作をフレーム単位で認識する細粒度アクションセグメンテーションのベンチマークを構築し、4つの時間モデルを比較評価した。
- SutureFormer: ピクセル空間における目標条件付きオフライン強化学習による手術軌道の学習手術ロボティクス/オフライン強化学習2026/3/1
内視鏡映像から針先の軌道を逐次意思決定問題として捉え、スプライン補間で疎な注釈を密な報酬に変換する目標条件付きオフライン強化学習フレームワークを提案した。
- 剛体マニピュレーションと運動予測のための相補性に基づく統合アプローチマニピュレーション2026/2/1
自由空間運動と摩擦接触を単一の相補性問題として統合的にモデル化し、接触モード間の遷移を伴うロボットマニピュレーションの予測を可能にする枠組みを提案した論文。
- 万物把持グリッパー：吸引と把持を融合したクロススケール・クロスステート操作可能な万能ソフトグリッパーソフトロボティクス/把持2025/10/1
表面吸引と粒状ジャミングを組み合わせ、固体・液体を問わず0.2mm²から62,000mm²までの物体を把持できるソフトグリッパーを開発し、触覚センシングによる自律的な把持モード選択を実現した。
- 力覚フィードバック遠隔操作と高忠実度レンダリングによる少数ショットSim2Realsim2real2025/3/1
力覚フィードバック付き遠隔操作でシミュレーション上の操作データを収集し、少数の実機データで視覚運動ポリシーを学習するSim2Real手法を提案。高忠実度レンダリングが実データ依存を減らしつつタスク性能を向上させることを示した。
- 魚の口に着想を得た折り紙グリッパによる水中での多様な把持水中マニピュレーション2025/3/1
魚の口を模した折り紙構造の1自由度グリッパを開発し、クラゲやカニ、アワビなど多様な海洋生物を水中で安定して把持できることを示した。
- ロボット運動制御における時変二次計画法のための厳密な事前定義時間収束・耐雑音分数階ゼロ化ニューラルネットワーク運動制御/ニューラルネットワーク2025/3/1
ロボットの運動制御で生じる時変二次計画問題を解くため、雑音に強く、あらかじめ定めた時間で厳密に収束する分数階ゼロ化ニューラルネットワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 屈伸・回転・伸縮を1モジュールで実現する折りたたみ式モジュラー多関節マニピュレータ用PBTジョイントマニピュレーション2025/3/1
はさみに着想を得た単一モジュールで屈曲・回転・伸縮を可能にするPBTジョイントを開発し、折りたたみ式でモジュラーなマニピュレータを構築して狭所での到達性と器用さを実証した。
- ロボット運動計画のための事前定義時間収束・耐雑音ゼロ化ニューラルネットワークモデル運動計画2024/12/1
時間変動二次計画問題を解くために、事前定義時間で収束し雑音に強い分数階ゼロ化ニューラルネットワークを提案し、ロボットアームの運動計画で有効性を示した。
- AutoFPDesigner: マルチエージェント大規模言語モデルによる飛行方式の自動設計マルチエージェントLLM2024/10/1
大規模言語モデルを用いたマルチエージェント協調により、自然言語の要求からPBN飛行方式をエンドツーエンドで自動設計する手法を提案した。
- 上顎洞炎診断のためのCTガイド制御フレームワークによるロボット柔軟内視鏡医療ロボティクス2024/10/1
CT画像から上顎洞内の到達経路を設計し、ロボット柔軟内視鏡を自律制御で経路追従させることで、医師の負担を減らしつつ正確に目標位置へ到達できることをファントム実験で示した。
- Deformable Object Manipulation With Constraints Using Path Set Planning and Tracking2024/2/1
- Learning Multimodal Contact-Rich Skills from Demonstrations Without Reward Engineering2021/3/1
- Point-line-based RGB-D SLAM and Bundle Adjustment Uncertainty Analysis2021/2/1
- Inspection-on-the-fly using Hybrid Physical Interaction Control for Aerial Manipulators2020/10/1
- Fast and Incremental Loop Closure Detection Using Proximity Graphs2019/11/1