Jesus Tordesillas

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FOCI: ガウススプラット上での軌道最適化
  軌道最適化2025/5/1

  3Dガウススプラッティングのガウス間重なり積分を衝突指標に使い、環境とロボットをガウスで表現して狭い空間も通れる軌道を数秒で最適化する手法。

• ロボティクスにおける連続時間状態推定手法のサーベイ
  状態推定2024/11/1

  ロボティクスにおける連続時間状態推定の研究を統一的な定式化で整理し、スプラインとガウス過程をまとめて体系的に分類した包括的サーベイ。

• DiffSim2Real: 微分可能シミュレータのみで訓練した四足歩行ポリシーの実機展開
  sim2real2024/11/1

  微分可能シミュレータで解析的勾配を用いて訓練した四足歩行ポリシーを、滑らかな接触モデルにより実世界に転移させることに成功した。

• PRIMER: 知覚を考慮したロバスト学習ベースのマルチエージェント軌道計画
  群制御2024/6/1

  不確実な環境で衝突回避と軌道調整を行う知覚考慮型マルチエージェント計画法PARM/PARM*を提案し、さらにPARM*を模倣学習の専門家として用いた高速な学習ベース計画法PRIMERを開発した。

• 微分可能シミュレーションによる実世界展開可能な歩行制御の学習
  歩行2024/4/1

  接触を考慮した微分可能シミュレータを提案し、四足歩行の制御則を学習して実機にゼロショット転移することに成功した。

• RAYEN: Imposition of Hard Convex Constraints on Neural Networks
  2023/7/1
• Robust MADER: Decentralized Multiagent Trajectory Planner Robust to Communication Delay in Dynamic Environments
  2023/3/1
• Robust MADER: Decentralized and Asynchronous Multiagent Trajectory Planner Robust to Communication Delay
  2022/9/1
• Deep-PANTHER: Learning-Based Perception-Aware Trajectory Planner in Dynamic Environments
  2022/9/1
• PANTHER: Perception-Aware Trajectory Planner in Dynamic Environments
  2021/3/1
• NeBula: Quest for Robotic Autonomy in Challenging Environments; TEAM CoSTAR at the DARPA Subterranean Challenge
  2021/3/1
• LION: Lidar-Inertial Observability-Aware Navigator for Vision-Denied Environments
  2021/2/1
• Autonomous Off-road Navigation over Extreme Terrains with Perceptually-challenging Conditions
  2021/1/1
• MADER: Trajectory Planner in Multi-Agent and Dynamic Environments
  2020/10/1
• MINVO Basis: Finding Simplexes with Minimum Volume Enclosing Polynomial Curves
  2020/10/1
• FASTER: Fast and Safe Trajectory Planner for Navigation in Unknown Environments
  2020/1/1
• FASTER: Fast and Safe Trajectory Planner for Flights in Unknown Environments
  2019/3/1
• Real-Time Planning with Multi-Fidelity Models for Agile Flights in Unknown Environments
  2018/10/1