Koki Yamane
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 低コストロボットアームのための再現可能かつ物理的に実現可能な動的パラメータ同定フレームワークパラメータ同定2026/5/1
低コストロボットアームCRANE-X7の動的パラメータを、物理的実現可能性を保証しつつ同定するフレームワークを提案。慣性積の削減、SDP投影、閉ループ誤差補正を組み合わせ、統計的に中心的なモデルを選択する。
- 高速接触豊富模倣学習のためのインクリメンタル反復参照学習制御による加速デモンストレーションの精緻化模倣学習/接触操作2026/4/1
高速な接触を伴う操作の模倣学習において、人間のデモを単純に加速すると接触ダイナミクスが変わり追従誤差が生じる問題を、反復参照学習制御を拡張したI2RLCで参照軌道を段階的に高速化しながら更新することで解決し、実機タスクで最大10倍速の高忠実デモ生成と模倣学習ポリシーの成功率向上を実証した。
- 回転行列を用いた6自由度マニピュレータによるデカップリングスケーリング4chバイラテラル制御バイラテラル制御2025/10/1
直交座標系で各次元をスケーリング係数に依らずデカップリングし、所望のダイナミクスを実現する4chバイラテラル制御法を提案した。
- 低コストマニピュレータ向けセンサレス4チャネルバイラテラル遠隔操作の設計と実験的検証遠隔操作2025/7/1
低分解能エンコーダとトルクセンサなしの低コストマニピュレータで、非線形ダイナミクス補償と外乱オブザーバによる速度・外力推定を組み合わせ、力覚フィードバックを実現するセンサレス4チャネルバイラテラル遠隔操作を提案し、実機実験で有効性を示した。
- 食品トッピングチャレンジ2024への動作生成：いくら丼の盛り付けと唐揚げのピッキングマニピュレーション2025/4/1
人間の教示から位置と力を同時に学ぶ四チャネルバイラテラル制御を用い、いくら盛り付けと唐揚げピッキングの食品ハンドリングタスクで高成績を達成した。
- 可変速ティーチング・プレイバックによる実世界データ拡張を用いた模倣学習模倣学習2024/12/1
力制御を含む模倣学習において、教示再生の速度を変えて実機データを水増しするデータ拡張手法を提案し、ピック&プレースと拭き取りタスクで成功率が最大55%向上した。
- 4軸受動適応指ハンドによる物体挿入：FAAFハンドマニピュレーション2024/7/1
位置・回転誤差があっても、指が4軸（x, y, z, yaw）で受動的に適応することで、角柱や容器の蓋の挿入作業を接触センサなしの簡易制御で実現したハンドを開発した。
- SAID-NeRF: セグメンテーション支援NeRFによる透明物体の深度補完透明物体深度補完2024/3/1
視覚基盤モデルによるゼロショットセグメンテーションをNeRFの再構成に組み込み、透明物体の深度補完とロボット把持の精度を向上させた手法を提案。
- Loss Function Considering Dead Zone for Neural Networks2024/2/1
- Imitation Learning Inputting Image Feature to Each Layer of Neural Network2024/1/1
- Soft and Rigid Object Grasping With Cross-Structure Hand Using Bilateral Control-Based Imitation Learning2023/11/1
- Precise Well-plate Placing Utilizing Contact During Sliding with Tactile-based Pose Estimation for Laboratory Automation2023/9/1