Toshiaki Tsuji
収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- インピーダンスクローニング：接触の多い操作のための平衡点パラメータの学習マニピュレーション2026/9/25
生体力学の事前分布（剛性と平衡点）を模倣することで接触の不確実性を吸収し、力覚センサなしで遠隔操作からパラメータを抽出して接触の多い操作を実現する手法を提案。
- VFILC: サンプリング周波数ILCによる模倣学習での正確な周波数外挿模倣学習2026/6/1
模倣学習で速度外挿時の周波数誤差を補正するため、可変周波数模倣学習(VFIL)に反復学習制御(ILC)を組み合わせたVFILCを提案し、実験で周波数誤差を大幅に削減した。
- 力生成模倣学習：制御技術による位置軌道と力指令の橋渡し模倣学習2026/2/1
位置軌道から力指令を生成するモデルを提案し、メモリなしモデルとフィードバック制御を組み合わせることで未知の軌道にも対応可能にした。
- 運動プリミティブの統合による階層的比例モデルを用いた動作生成模倣学習2026/2/1
運動プリミティブを比例的に組み合わせる階層的模倣学習フレームワークを提案し、実機のピックアンドプレースでプリミティブにない複雑動作の生成に成功した。
- 回転行列を用いた6自由度マニピュレータによるデカップリングスケーリング4chバイラテラル制御バイラテラル制御2025/10/1
直交座標系で各次元をスケーリング係数に依らずデカップリングし、所望のダイナミクスを実現する4chバイラテラル制御法を提案した。
- 行動特性の分離表現学習に基づく模倣学習模倣学習2025/9/1
人間の修飾指示に応じてロボット動作をオンラインで調整する模倣学習手法を提案し、拭き取りやピックアンドプレースで有効性を示した。
- 低コストマニピュレータ向けセンサレス4チャネルバイラテラル遠隔操作の設計と実験的検証遠隔操作2025/7/1
低分解能エンコーダとトルクセンサなしの低コストマニピュレータで、非線形ダイナミクス補償と外乱オブザーバによる速度・外力推定を組み合わせ、力覚フィードバックを実現するセンサレス4チャネルバイラテラル遠隔操作を提案し、実機実験で有効性を示した。
- ロボティクスにおける接触の多いタスクのための模倣学習に関する調査模倣学習2025/6/1
接触を伴うロボットタスクにおける模倣学習の研究動向を、デモ収集法やマルチモーダル学習、基盤モデルの活用まで体系的に整理した調査論文。
- モーション・リタッチ：四チャネルバイラテラル制御を用いた動作修正マニピュレーション2025/2/1
四チャネルバイラテラル制御で取得した動作データに対し、位置だけでなく力情報も事後的に修正できる手法を提案し、実機の試験管移し替えタスクで成功率の向上を示した。
- 可変速ティーチング・プレイバックによる実世界データ拡張を用いた模倣学習模倣学習2024/12/1
力制御を含む模倣学習において、教示再生の速度を変えて実機データを水増しするデータ拡張手法を提案し、ピック&プレースと拭き取りタスクで成功率が最大55%向上した。
- 誤差フィードバックによる両側制御ベース模倣学習の出力補正モデル模倣学習2024/11/1
ニューラルネットの階層構造に誤差フィードバック機構を組み込み、下位層が上位層の出力を追従することで、未学習の文字書きタスクの精度を向上させた研究。
- 可変速度運動のための可変周波数模倣学習模倣学習2024/11/1
一定のサンプリング周波数に依存する従来の模倣学習の限界を克服するため、可変サンプリング周波数で学習するVFILを提案し、速度精度と成功率を向上させた。
- ロボット模倣学習のためのMambaモーションエンコーダ模倣学習2024/9/1
模倣学習においてMambaをモーションエンコーダとして用い、状態空間モデルにより時系列情報を圧縮して動作予測を行い、Transformerより高いタスク成功率を示した研究。
- Imitation Learning Inputting Image Feature to Each Layer of Neural Network2024/1/1
- Soft and Rigid Object Grasping With Cross-Structure Hand Using Bilateral Control-Based Imitation Learning2023/11/1
- Stability analysis of admittance control using asymmetric stiffness matrix2023/6/1
- Design of non-diagonal stiffness matrix for assembly task2022/10/1
- Imitation Learning for Nonprehensile Manipulation through Self-Supervised Learning Considering Motion Speed2022/6/1
- A Self-Tuning Impedance-based Interaction Planner for Robotic Haptic Exploration2022/3/1
- An Independently Learnable Hierarchical Model for Bilateral Control-Based Imitation Learning Applications2022/3/1
- A New Autoregressive Neural Network Model with Command Compensation for Imitation Learning Based on Bilateral Control2021/3/1
- Imitation learning for variable speed motion generation over multiple actions2021/3/1
- Imitation Learning for Variable Speed Contact Motion for Operation up to Control Bandwidth2021/2/1
- Motion Generation Using Bilateral Control-Based Imitation Learning with Autoregressive Learning2020/11/1
- Assembly robots with optimized control stiffness through reinforcement learning2020/2/1
- Time Series Motion Generation Considering Long Short-Term Motion2019/9/1
- Imitation Learning Based on Bilateral Control for Human-Robot Cooperation2019/9/1
- Imitation Learning for Object Manipulation Based on Position/Force Information Using Bilateral Control2018/11/1