Kuniyuki Takahashi

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 4軸受動適応指ハンドによる物体挿入：FAAFハンド
  マニピュレーション2024/7/1

  位置・回転誤差があっても、指が4軸（x, y, z, yaw）で受動的に適応することで、角柱や容器の蓋の挿入作業を接触センサなしの簡易制御で実現したハンドを開発した。

• SAID-NeRF: セグメンテーション支援NeRFによる透明物体の深度補完
  透明物体深度補完2024/3/1

  視覚基盤モデルによるゼロショットセグメンテーションをNeRFの再構成に組み込み、透明物体の深度補完とロボット把持の精度を向上させた手法を提案。

• 視覚ベース触覚センサのCurlとDiff特徴を用いた安定物体配置
  触覚2024/3/1

  GelSightの黒点パターンの変位からCurlとDiffを計算し、物体の補正回転方向を推定して安定配置を実現する手法を提案。

• Precise Well-plate Placing Utilizing Contact During Sliding with Tactile-based Pose Estimation for Laboratory Automation
  2023/9/1
• Two-fingered Hand with Gear-type Synchronization Mechanism with Magnet for Improved Small and Offset Objects Grasping: F2 Hand
  2023/9/1
• Goal-Image Conditioned Dynamic Cable Manipulation through Bayesian Inference and Multi-Objective Black-Box Optimization
  2023/1/1
• Sim-to-Real Transfer of Compliant Bipedal Locomotion on Torque Sensor-Less Gear-Driven Humanoid
  2022/4/1
• Cluttered Food Grasping with Adaptive Fingers and Synthetic-Data Trained Object Detection
  2022/3/1
• Learning-based Collision-free Planning on Arbitrary Optimization Criteria in the Latent Space through cGANs
  2022/2/1
• Collision-free Path Planning in the Latent Space through cGANs
  2022/2/1
• Target-mass Grasping of Entangled Food using Pre-grasping & Post-grasping
  2022/1/1
• Uncertainty-Aware Self-Supervised Target-Mass Grasping of Granular Foods
  2021/5/1
• Invisible Marker: Automatic Annotation of Segmentation Masks for Object Manipulation
  2019/9/1
• Deep Gated Multi-modal Learning: In-hand Object Pose Changes Estimation using Tactile and Image Data
  2019/9/1
• Deep Visuo-Tactile Learning: Estimation of Tactile Properties from Images
  2018/3/1
• Map-based Multi-Policy Reinforcement Learning: Enhancing Adaptability of Robots by Deep Reinforcement Learning
  2017/10/1
• Interactively Picking Real-World Objects with Unconstrained Spoken Language Instructions
  2017/10/1