Shimpei Masuda

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TACT: 触覚モダリティを用いた深層模倣学習によるヒューマノイド全身接触マニピュレーション
  マニピュレーション2025/6/1

  触覚センサを搭載したヒューマノイドが、人間の遠隔操作データから全身接触マニピュレーションを模倣学習し、バランスと歩行を維持しながら繊細な接触作業を実現する手法を開発した。

• 4軸受動適応指ハンドによる物体挿入：FAAFハンド
  マニピュレーション2024/7/1

  位置・回転誤差があっても、指が4軸（x, y, z, yaw）で受動的に適応することで、角柱や容器の蓋の挿入作業を接触センサなしの簡易制御で実現したハンドを開発した。

• SAID-NeRF: セグメンテーション支援NeRFによる透明物体の深度補完
  透明物体深度補完2024/3/1

  視覚基盤モデルによるゼロショットセグメンテーションをNeRFの再構成に組み込み、透明物体の深度補完とロボット把持の精度を向上させた手法を提案。

• 視覚ベース触覚センサのCurlとDiff特徴を用いた安定物体配置
  触覚2024/3/1

  GelSightの黒点パターンの変位からCurlとDiffを計算し、物体の補正回転方向を推定して安定配置を実現する手法を提案。

• Precise Well-plate Placing Utilizing Contact During Sliding with Tactile-based Pose Estimation for Laboratory Automation
  2023/9/1
• Sim-to-Real Transfer of Compliant Bipedal Locomotion on Torque Sensor-Less Gear-Driven Humanoid
  2022/4/1
• Distributed Reinforcement Learning of Targeted Grasping with Active Vision for Mobile Manipulators
  2020/7/1