Sho Sakaino
収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VFILC: サンプリング周波数ILCによる模倣学習での正確な周波数外挿模倣学習2026/6/1
模倣学習で速度外挿時の周波数誤差を補正するため、可変周波数模倣学習(VFIL)に反復学習制御(ILC)を組み合わせたVFILCを提案し、実験で周波数誤差を大幅に削減した。
- 低コストロボットアームのための再現可能かつ物理的に実現可能な動的パラメータ同定フレームワークパラメータ同定2026/5/1
低コストロボットアームCRANE-X7の動的パラメータを、物理的実現可能性を保証しつつ同定するフレームワークを提案。慣性積の削減、SDP投影、閉ループ誤差補正を組み合わせ、統計的に中心的なモデルを選択する。
- 高速接触豊富模倣学習のためのインクリメンタル反復参照学習制御による加速デモンストレーションの精緻化模倣学習/接触操作2026/4/1
高速な接触を伴う操作の模倣学習において、人間のデモを単純に加速すると接触ダイナミクスが変わり追従誤差が生じる問題を、反復参照学習制御を拡張したI2RLCで参照軌道を段階的に高速化しながら更新することで解決し、実機タスクで最大10倍速の高忠実デモ生成と模倣学習ポリシーの成功率向上を実証した。
- 力生成模倣学習：制御技術による位置軌道と力指令の橋渡し模倣学習2026/2/1
位置軌道から力指令を生成するモデルを提案し、メモリなしモデルとフィードバック制御を組み合わせることで未知の軌道にも対応可能にした。
- 運動プリミティブの統合による階層的比例モデルを用いた動作生成模倣学習2026/2/1
運動プリミティブを比例的に組み合わせる階層的模倣学習フレームワークを提案し、実機のピックアンドプレースでプリミティブにない複雑動作の生成に成功した。
- 回転行列を用いた6自由度マニピュレータによるデカップリングスケーリング4chバイラテラル制御バイラテラル制御2025/10/1
直交座標系で各次元をスケーリング係数に依らずデカップリングし、所望のダイナミクスを実現する4chバイラテラル制御法を提案した。
- 行動特性の分離表現学習に基づく模倣学習模倣学習2025/9/1
人間の修飾指示に応じてロボット動作をオンラインで調整する模倣学習手法を提案し、拭き取りやピックアンドプレースで有効性を示した。
- 低コストマニピュレータ向けセンサレス4チャネルバイラテラル遠隔操作の設計と実験的検証遠隔操作2025/7/1
低分解能エンコーダとトルクセンサなしの低コストマニピュレータで、非線形ダイナミクス補償と外乱オブザーバによる速度・外力推定を組み合わせ、力覚フィードバックを実現するセンサレス4チャネルバイラテラル遠隔操作を提案し、実機実験で有効性を示した。
- 食品トッピングチャレンジ2024への動作生成：いくら丼の盛り付けと唐揚げのピッキングマニピュレーション2025/4/1
人間の教示から位置と力を同時に学ぶ四チャネルバイラテラル制御を用い、いくら盛り付けと唐揚げピッキングの食品ハンドリングタスクで高成績を達成した。
- モーション・リタッチ：四チャネルバイラテラル制御を用いた動作修正マニピュレーション2025/2/1
四チャネルバイラテラル制御で取得した動作データに対し、位置だけでなく力情報も事後的に修正できる手法を提案し、実機の試験管移し替えタスクで成功率の向上を示した。
- 可変速ティーチング・プレイバックによる実世界データ拡張を用いた模倣学習模倣学習2024/12/1
力制御を含む模倣学習において、教示再生の速度を変えて実機データを水増しするデータ拡張手法を提案し、ピック&プレースと拭き取りタスクで成功率が最大55%向上した。
- 可変速度運動のための可変周波数模倣学習模倣学習2024/11/1
一定のサンプリング周波数に依存する従来の模倣学習の限界を克服するため、可変サンプリング周波数で学習するVFILを提案し、速度精度と成功率を向上させた。
- 誤差フィードバックによる両側制御ベース模倣学習の出力補正モデル模倣学習2024/11/1
ニューラルネットの階層構造に誤差フィードバック機構を組み込み、下位層が上位層の出力を追従することで、未学習の文字書きタスクの精度を向上させた研究。
- Loss Function Considering Dead Zone for Neural Networks2024/2/1
- Imitation Learning Inputting Image Feature to Each Layer of Neural Network2024/1/1
- Soft and Rigid Object Grasping With Cross-Structure Hand Using Bilateral Control-Based Imitation Learning2023/11/1
- Design of non-diagonal stiffness matrix for assembly task2022/10/1
- Imitation Learning for Nonprehensile Manipulation through Self-Supervised Learning Considering Motion Speed2022/6/1
- An Independently Learnable Hierarchical Model for Bilateral Control-Based Imitation Learning Applications2022/3/1
- A New Autoregressive Neural Network Model with Command Compensation for Imitation Learning Based on Bilateral Control2021/3/1
- Imitation learning for variable speed motion generation over multiple actions2021/3/1
- Bilateral Control-Based Imitation Learning for Velocity-Controlled Robot2021/3/1
- Imitation Learning for Variable Speed Contact Motion for Operation up to Control Bandwidth2021/2/1
- Motion Generation Using Bilateral Control-Based Imitation Learning with Autoregressive Learning2020/11/1
- Assembly robots with optimized control stiffness through reinforcement learning2020/2/1
- Time Series Motion Generation Considering Long Short-Term Motion2019/9/1
- Imitation Learning Based on Bilateral Control for Human-Robot Cooperation2019/9/1
- Imitation Learning for Object Manipulation Based on Position/Force Information Using Bilateral Control2018/11/1