Koki Inami

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 低コストロボットアームのための再現可能かつ物理的に実現可能な動的パラメータ同定フレームワーク
  パラメータ同定2026/5/1

  低コストロボットアームCRANE-X7の動的パラメータを、物理的実現可能性を保証しつつ同定するフレームワークを提案。慣性積の削減、SDP投影、閉ループ誤差補正を組み合わせ、統計的に中心的なモデルを選択する。

• 低コストマニピュレータ向けセンサレス4チャネルバイラテラル遠隔操作の設計と実験的検証
  遠隔操作2025/7/1

  低分解能エンコーダとトルクセンサなしの低コストマニピュレータで、非線形ダイナミクス補償と外乱オブザーバによる速度・外力推定を組み合わせ、力覚フィードバックを実現するセンサレス4チャネルバイラテラル遠隔操作を提案し、実機実験で有効性を示した。

• 食品トッピングチャレンジ2024への動作生成：いくら丼の盛り付けと唐揚げのピッキング
  マニピュレーション2025/4/1

  人間の教示から位置と力を同時に学ぶ四チャネルバイラテラル制御を用い、いくら盛り付けと唐揚げピッキングの食品ハンドリングタスクで高成績を達成した。

• モーション・リタッチ：四チャネルバイラテラル制御を用いた動作修正
  マニピュレーション2025/2/1

  四チャネルバイラテラル制御で取得した動作データに対し、位置だけでなく力情報も事後的に修正できる手法を提案し、実機の試験管移し替えタスクで成功率の向上を示した。

• Loss Function Considering Dead Zone for Neural Networks
  2024/2/1