Kevin Leahy

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CBF-CLFに基づくマルチゴールナビゲーションのための競合認識スイッチング
  ナビゲーション2026/6/1

  CBF-CLF-QP制御における安全制約と目標追従制約の競合を検出し、目標を切り替えることでデッドロックや遅延を減らす手法を提案した。

• 混合整数線形計画法による時間窓時相論理仕様のロバスト性に基づく合成
  形式手法/制御合成2026/6/1

  TWTL仕様を満たす制御入力を、ロバスト性を最大化するMILPとして定式化し、開ループと閉ループ(MPC)の両方で合成する手法を提案。MPCではタスク適応型ホライズンにより計算コストを削減する。

• 断続的通信環境における解析的信念統合によるロバストなマルチエージェント目標追跡
  群制御2026/4/1

  通信が制限された環境で、エージェント間の信念マップを正確かつ効率的に統合するため、KLダイバージェンス最適化の閉形式解を導出し、計算量を削減しつつノイズを抑制する手法を提案した。

• イベントカメラと移動送信機によるリアルタイム光通信
  光通信/イベントカメラ2026/3/1

  イベントカメラを用いて移動する光送信機を追跡し、リアルタイムでメッセージを復号する光通信システムを開発した。幾何情報を活用したUKFにより、従来比7倍高速な処理と95%以上の復号精度を実現した。

• 運動学的・時空間制約を満たす多層運動計画
  運動計画2025/3/1

  運動学的制約と時空間制約の両方を満たす経路を計算するため、空間制約を満たす候補列から幾何学的リード経路を生成し、それを用いて漸近最適なサンプリングベース運動学的計画を行う3層フレームワークを提案。速度制御されたアッカーマン車モデルで評価し、従来手法より効率的で複雑な交差マニューバを生成可能。

• 自律システム検証におけるグランドチャレンジ
  検証2024/11/1

  自律システムの安全性・正しさを保証する検証技術が直面する課題を整理し、今後の研究方向性を示したロードマップ論文。

• Comp-LTL：ゼロショット方策合成による時相論理プランニング
  時相論理プランニング2024/8/1

  強化学習で訓練済みのタスクプリミティブを合成し、再学習なしで任意のLTL仕様を満たすゼロショット手法を提案。環境の遷移系を構築・枝刈りして安全で適応的な計画を実現する。

• 本当に望んでいることを教えて：人間からロボットへの目標伝達における期待ギャップの解消
  ヒューマンロボットインタラクション2024/3/1

  人間の目標を自律システムに伝える際の期待のずれを分析し、応用認知タスク分析を拡張したロボットタスク分析（RTA）を提案する。

• A Flexible and Efficient Temporal Logic Tool for Python: PyTeLo
  2023/10/1
• STL: Surprisingly Tricky Logic (for System Validation)
  2023/5/1
• Learning Minimally-Violating Continuous Control for Infeasible Linear Temporal Logic Specifications
  2022/10/1