Cristian-Ioan Vasile
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ランキング学習におけるWSTL式の表現力ランキング学習2026/9/18
重み付き信号時相論理（WSTL）をランキング学習のスコア関数として使う際の理論的正当性を検証し、ランク実現可能性とランク容量の概念を定式化した。
- ViTL: 時間論理ガイドによる視覚言語モデルを用いたゼロショット自然言語ナビゲーションナビゲーション2026/6/1
自然言語コマンドを時間論理式に変換し、視覚言語モデルで方向別スコアを生成することで、複数目標を順序付きで探索するゼロショット長期的ナビゲーションを実現した。
- 微分可能SpaTiaL：操作タスクのための幾何時間論理による記号的学習と推論操作/時空間論理2026/4/1
多角形集合上で滑らかで自動微分可能な幾何プリミティブを構築し、空間論理述語の微分可能な緩和を導出することで、高水準の意味仕様から低水準の幾何構成へのエンドツーエンドの微分可能マッピングを実現した、初の微分可能な記号的時空間論理ツールボックスを提案する。
- 重み付き時相論理による選好からの安全かつ最適な学習：ロボティクスとF1への応用ロボティクス/時相論理/選好学習2025/11/1
人間の選好やランキング、実演から重み付き信号時相論理（WSTL）を用いて安全を保証しつつ最適に学習する手法を提案し、ロボットナビゲーションとF1データで有効性を示した。
- ユーザ選好を考慮した緩和タスク満足のためのA*ベース時相論理経路計画経路計画2025/11/1
時相論理タスクを完全に満たせない場合に、ユーザの緩和選好を組み込んで最良の満足度を達成するA*ベースの計画フレームワークを提案し、大規模環境での効率的な計画を可能にした。
- 資源輸送の不確実性と時相論理目標を考慮した異種マルチエージェント経路計画の反復手法群制御2025/8/1
未知の資源分布環境で、異なる能力を持つロボット群が時相論理で指定されたミッションを遂行するため、探索とタスク達成を動的に両立させる反復的経路計画手法を提案した。
- データ駆動型Koopman作用素とConformal Predictionを用いた動的環境における安全なナビゲーションナビゲーション2025/4/1
Koopman作用素によるデータ駆動の非線形ダイナミクス学習とConformal Predictionによる不確かさ定量化を組み合わせ、MPCの制約調整を通じて動的環境での安全なナビゲーションを実現するフレームワークを提案した。
- STLGame: 敵対的マルチエージェント系における信号時相論理ゲームマルチエージェント/ゲーム理論2024/12/1
信号時相論理(STL)タスクを敵対的環境で解くため、マルチエージェント系を2人ゼロサムゲームとしてモデル化し、微分可能STLとFSPでナッシュ均衡方策を求めるフレームワークを提案。
- 同種マルチロボットチームのための緩和された大域的時相論理仕様に対する最適制御合成群制御2024/6/1
同種ロボットチームの大域的時相論理仕様が実行不可能な場合に、ユーザの緩和選好を重み付き有限状態編集システムで表現し、緩和仕様オートマトンとMILPを組み合わせて最適制御を合成する手法を提案した。
- A Flexible and Efficient Temporal Logic Tool for Python: PyTeLo2023/10/1
- Energy-Constrained Active Exploration Under Incremental-Resolution Symbolic Perception2023/9/1
- Symbolic Perception Risk in Autonomous Driving2023/3/1
- Learning Minimally-Violating Continuous Control for Infeasible Linear Temporal Logic Specifications2022/10/1
- Cautious Planning with Incremental Symbolic Perception: Designing Verified Reactive Driving Maneuvers2022/9/1
- Overcoming Exploration: Deep Reinforcement Learning for Continuous Control in Cluttered Environments from Temporal Logic Specifications2022/1/1
- Safety-Critical Learning of Robot Control with Temporal Logic Specifications2021/9/1
- Non-Prehensile Manipulation of Cuboid Objects Using a Catenary Robot2021/8/1
- Automata-based Optimal Planning with Relaxed Specifications2021/7/1
- Average-based Robustness for Continuous-Time Signal Temporal Logic2019/9/1
- Arithmetic-Geometric Mean Robustness for Control from Signal Temporal Logic Specifications2019/3/1
- Reinforcement Learning With Temporal Logic Rewards2016/12/1