Abhiroop Ajith
Rice University
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAプランニング製造/デジタルツイン運動計画マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboMonitor: 予測表現学習によるラベル効率的なロボットタスク実行モニタリングVLA2026/9/25
ロボット政策学習用データセットを活用し、行動条件付き未来特徴予測などで事前学習した視覚言語モデルを因果モニタに転移することで、少数のラベル付きエピソードで実行フェーズ・失敗・完了を高精度に監視できる手法を提案。
- STRIPS-WM: 画像から接地された命題的STRIPS型世界モデルを学習するプランニング2026/6/1
ロボットが画像遷移のみから、行動の適用条件と効果を表すシンボリックな世界モデルを学習し、新しい開始・目標画像から古典的プランニングを可能にするフレームワークを提案した。
- ロボット衣料自動化における導入事例研究：デジタルツイン統合、相互運用性、労働力の有効活用製造/デジタルツイン2026/6/1
デニム製造におけるロボット縫製システムの導入事例を報告し、デジタルツインや相互運用性レイヤーによるシステム統合が実用化に重要であることを示した論文。
- 視覚誘導グラフ彩色による視覚的再配置タスクの離散抽象化学習VLA2025/9/1
生画像から再配置タスクの離散的なグラフ構造抽象化を自動発見し、高レベル計画を可能にする手法を提案。
- 運動学的・時空間制約を満たす多層運動計画運動計画2025/3/1
運動学的制約と時空間制約の両方を満たす経路を計算するため、空間制約を満たす候補列から幾何学的リード経路を生成し、それを用いて漸近最適なサンプリングベース運動学的計画を行う3層フレームワークを提案。速度制御されたアッカーマン車モデルで評価し、従来手法より効率的で複雑な交差マニューバを生成可能。
- アパレル製造におけるロボット自動化：布地ハンドリングと縫製への新アプローチマニピュレーション2025/3/1
布地を一時的に硬化させる独自技術で布地モデリングを不要にし、姿勢推定・仮接合・視覚サーボによる縫製の3段階パイプラインでロボット縫製を実現、綿やデニムで実証した。
- Robotic Defect Inspection with Visual and Tactile Perception for Large-scale Components2023/9/1