Rohan Walia

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CBF-CLFに基づくマルチゴールナビゲーションのための競合認識スイッチング
  ナビゲーション2026/6/1

  CBF-CLF-QP制御における安全制約と目標追従制約の競合を検出し、目標を切り替えることでデッドロックや遅延を減らす手法を提案した。

• イベントカメラと移動送信機によるリアルタイム光通信
  光通信/イベントカメラ2026/3/1

  イベントカメラを用いて移動する光送信機を追跡し、リアルタイムでメッセージを復号する光通信システムを開発した。幾何情報を活用したUKFにより、従来比7倍高速な処理と95%以上の復号精度を実現した。

• ARMimic: 拡張現実における受動的な人間デモンストレーションからのロボットマニピュレーション学習
  模倣学習/XR2025/9/1

  XRヘッドセットと据え置きカメラだけで、ロボットなしで人間の手の動きを収集し、AR上で仮想ロボットの動作を重ねて衝突を避けつつ模倣学習データを作るフレームワーク。遠隔操作よりデモ時間を半減し、タスク成功率も向上させた。