Kei Ikemura
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボット操作の堅牢性：基礎と最前線マニピュレーション2026/6/1
ロボット操作における堅牢性の定義を明確化し、確率論的・制御理論的観点から定式化、各モジュールでの実現機構を整理し、評価方法と将来課題を論じたサーベイ論文。
- 変形・壊れやすい物体操作のためのエンドエフェクタの潜在微分同相コデザインマニピュレーション2026/2/1
エンドエフェクタの形状と操作制御を同時に最適化する初のコデザインフレームワークを提案し、ゼロショットで実世界の食品操作タスクに適用した。
- 応力誘導強化学習による変形・壊れやすい物体の穏やかなSim-to-Realマニピュレーションマニピュレーション2025/10/1
応力をペナルティとする報酬とオフライン実演・カリキュラム学習を組み合わせ、豆腐のような壊れやすい物体をシミュレーションから実世界へゼロショットで穏やかに操作する手法を提案した。