David Blanco-Mulero

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 応力誘導強化学習による変形・壊れやすい物体の穏やかなSim-to-Realマニピュレーション
  マニピュレーション2025/10/1

  応力をペナルティとする報酬とオフライン実演・カリキュラム学習を組み合わせ、豆腐のような壊れやすい物体をシミュレーションから実世界へゼロショットで穏やかに操作する手法を提案した。

• 着衣前ステップの評価：模倣学習による医療用衣類の展開
  マニピュレーション2025/7/1

  医療用ガウンやエプロンを着せる前段階として、折り畳まれた衣類を模倣学習で展開する手法を提案し、動的な動きの有効性を検証した。

• T-DOM: 変形可能物体のロボットマニピュレーションのための分類体系
  マニピュレーション2024/12/1

  衣類やロープ、手術用手袋など変形する物体の操作を、ロボットの動き・力・把持形態・物体の変形パターンまで細かく分類する新しいタクソノミーT-DOMを提案し、既存手法では区別できなかった操作スキルを識別できることを示した。

• 布マニピュレーション研究の展開：レビュー
  布マニピュレーション2024/7/1

  布や衣類のロボット操作に関する研究を、モデリング・知覚・ベンチマーク・操作の観点から整理し、布の多様性への対応度を分析して今後の課題を示したレビュー論文。

• ハードウェア制約に適応した模倣学習による変形可能物体の動的マニピュレーション
  マニピュレーション2024/3/1

  人間の動的実演をロボットの制約に合わせて変換し、準静的な微調整と組み合わせることで、しわくちゃの袋を両腕で開くタスクを1回の実演から学習するフレームワークBILBOを提案。

• Benchmarking the Sim-to-Real Gap in Cloth Manipulation
  2023/10/1
• QDP: Learning to Sequentially Optimise Quasi-Static and Dynamic Manipulation Primitives for Robotic Cloth Manipulation
  2023/3/1
• Co-Imitation: Learning Design and Behaviour by Imitation
  2022/9/1
• Manipulation of Granular Materials by Learning Particle Interactions
  2021/11/1
• Learning Visual Feedback Control for Dynamic Cloth Folding
  2021/9/1