Kasun Weerakoon
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- モデル予測制御によるドア通過のための移動マニピュレータの動作計画動作計画2026/8/1
移動マニピュレータがドアを開けて通過するための、動的に実現可能で衝突のない軌道を生成するフレームワークを提案。ロボットとドアを結合した動的システムとしてモデル予測制御で最適化する。
- StratMamba：経路効率的なLiDAR障害物回避のための戦略的・反応的ストリーム分割ナビゲーション2026/7/1
LiDARデータを高速減衰と低速減衰の2つのストリームに分割するMambaベースのアーキテクチャを提案し、反応的回避と戦略的計画を両立させて障害物回避性能を向上させた。
- HALO: 人間の選好に整合したオフライン報酬学習によるロボットナビゲーションナビゲーション2025/8/1
人間の直感を視覚ベースの報酬関数として定量化するオフライン報酬学習手法HALOを提案し、学習ベースとMPCベースのナビゲーションに適用して成功率や軌道精度を大幅に改善した。
- MOSU: マルチモーダルシーン理解による自律長距離ロボットナビゲーションナビゲーション2025/7/1
LiDAR・画像セグメンテーション・視覚言語モデルを統合し、社会的規範も考慮した屋外長距離自律ナビゲーションシステムを実現した。
- ViLAM: 視覚言語推論を注意マップに蒸留する社会規範ロボットナビゲーションナビゲーション2025/3/1
大規模視覚言語モデルの推論を注意マップに蒸留し、社会規範に沿ったロボットナビゲーションを実現する手法を提案。実機実験で成功率が14.2〜50%向上。
- 物理的接地を伴う視覚言語モデルによる屋外ロボットナビゲーションナビゲーション2024/9/1
視覚言語モデルに固有受容感覚データを組み合わせて地形の変形性や滑りやすさを評価し、屋外での走行可能領域を動的に推定するナビゲーション手法を提案。脚式・車輪式ロボットで成功率を最大50%向上させた。
- BehAV: VLMを活用した行動ルール誘導による屋外ロボットナビゲーションナビゲーション2024/9/1
人間の指示をLLMで解釈し、VLMのゼロショット理解でランドマーク位置を推定、行動ルールをコストマップに組み込んでMPCベースの四足ロボットの屋外自律ナビゲーションを実現した。
- CROSS-GAiT: 複雑地形におけるパラメトリック歩容適応のためのクロスアテンションに基づくマルチモーダル表現融合歩行2024/9/1
視覚と時系列データをクロスアテンションで融合し、四足ロボットの歩容パラメータ（歩高と股関節開き）をリアルタイムに適応させる手法を提案。未見地形でも優れた性能を示し、エネルギー消費と関節負荷を低減。
- TOPGN: 強度情報を用いたLiDAR点群によるリアルタイム透明障害物検出ナビゲーション2024/8/1
LiDAR点群の強度を高さ方向に分割した2Dグリッドマップに集約し、層間の強度差から透明障害物を検出して衝突回避と地図生成に応用する手法を提案。
- AMCO: 屋外環境における四足ロボットナビゲーションのための視覚と固有感覚の適応的マルチモーダル融合歩行2024/3/1
視覚と固有感覚を適応的に組み合わせ、3つのコストマップを融合して四足ロボットの屋外ナビゲーションを実現する手法を提案。
- CoNVOI: 視覚言語モデルを用いた屋内・屋外環境における文脈認識ナビゲーションナビゲーション2024/3/1
視覚言語モデルを活用し、周囲の状況をゼロショットで分類して文脈に応じた行動指示を生成し、障害物のない領域を番号で注釈した画像から経路を選択することで、屋内・屋外での自律ナビゲーションを実現する手法。
- AdVENTR: Autonomous Robot Navigation in Complex Outdoor Environments2023/11/1
- Using Lidar Intensity for Robot Navigation2023/9/1
- VAPOR: Legged Robot Navigation in Outdoor Vegetation Using Offline Reinforcement Learning2023/9/1
- ProNav: Proprioceptive Traversability Estimation for Legged Robot Navigation in Outdoor Environments2023/7/1
- Confidence-Controlled Exploration: Efficient Sparse-Reward Policy Learning for Robot Navigation2023/6/1
- VERN: Vegetation-aware Robot Navigation in Dense Unstructured Outdoor Environments2023/3/1
- RE-MOVE: An Adaptive Policy Design for Robotic Navigation Tasks in Dynamic Environments via Language-Based Feedback2023/3/1
- GrASPE: Graph based Multimodal Fusion for Robot Navigation in Unstructured Outdoor Environments2022/9/1
- HTRON:Efficient Outdoor Navigation with Sparse Rewards via Heavy Tailed Adaptive Reinforce Algorithm2022/7/1
- Sim-to-Real Strategy for Spatially Aware Robot Navigation in Uneven Outdoor Environments2022/5/1
- AdaptiveON: Adaptive Outdoor Local Navigation Method For Stable and Reliable Actions2022/5/1
- TerraPN: Unstructured Terrain Navigation using Online Self-Supervised Learning2022/2/1
- TERP: Reliable Planning in Uneven Outdoor Environments using Deep Reinforcement Learning2021/9/1
- GANav: Efficient Terrain Segmentation for Robot Navigation in Unstructured Outdoor Environments2021/3/1