Tianrui Guan
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EgoSteer: 自己中心視点ビデオからの操縦可能な器用操作を実現するフルスタックシステム器用操作/VLA2026/7/1
自己中心視点の人間ビデオから大規模な事前学習データを構築し、言語指示に従う器用なロボット操作ポリシーを学習するフルスタックシステムを提案。実ロボットへの適応も効率的で、多様なタスクで高い成功率を達成した。
- Paired-CSLiDAR: 高さ層別レジストレーションによる空中・地上LiDARのクロスソース位置姿勢精緻化点群レジストレーション2026/5/1
空中と地上のLiDARスキャン間の位置姿勢を高精度に補正するため、共有される地面に着目した高さ層別ICPと逆方向レジストレーションを組み合わせた学習不要のパイプラインRGSRを提案し、ベンチマークで高い成功率を達成した。
- NavMoE：専門家混合による局所ナビゲーションのためのハイブリッドモデル・学習ベース走行可能性推定ナビゲーション2025/9/1
地形ごとに特化したモデルベースと学習ベースの推定器を専門家として組み合わせ、ゲーティングネットワークで動的に重み付けする走行可能性推定手法を提案。未見環境への汎化と推論効率を両立。
- 視覚-言語-行動モデルサーベイ：行動トークン化の観点からVLA2025/7/1
視覚と言語の入力を行動トークンに変換して実行するVLAモデルを、行動トークンの種類（言語記述・コード・アフォーダンス・軌道など）で分類し、各手法の長所と課題を整理したサーベイ。
- DexGraspVLA：汎用器用把持に向けた視覚-言語-行動フレームワークVLA2025/2/1
事前学習済み視覚言語モデルを高レベル計画に、拡散ベースの行動制御器を低レベルに用いた階層型フレームワークで、多様な未見の乱雑シーンでも90%以上の器用把持を実現した。
- 物理的接地を伴う視覚言語モデルによる屋外ロボットナビゲーションナビゲーション2024/9/1
視覚言語モデルに固有受容感覚データを組み合わせて地形の変形性や滑りやすさを評価し、屋外での走行可能領域を動的に推定するナビゲーション手法を提案。脚式・車輪式ロボットで成功率を最大50%向上させた。
- FALCON: 未来予測と物体中心の文脈事前学習によるUAV行動認識VLA2024/9/1
UAV映像の行動認識に向け、物体検出を事前学習時のみに用いて背景の影響を抑え、物体中心の短期・長期未来再構成を組み合わせた自己教師あり学習手法を提案。
- LOC-ZSON: 言語駆動の物体中心ゼロショット物体検索とナビゲーション物体ナビゲーション2024/5/1
複雑なシーンで物体レベルのクエリを扱うため、物体中心の画像表現とVLM微調整用損失を提案し、LLMベースの拡張とプロンプトテンプレートでゼロショット物体ナビゲーションを実現した。
- AMCO: 屋外環境における四足ロボットナビゲーションのための視覚と固有感覚の適応的マルチモーダル融合歩行2024/3/1
視覚と固有感覚を適応的に組み合わせ、3つのコストマップを融合して四足ロボットの屋外ナビゲーションを実現する手法を提案。
- LLM/VLM制御ロボティクスの脆弱性VLA2024/2/1
LLMやVLMで制御されるロボットが入力のわずかな変化に弱く、タスク成功率が最大22.2%低下することを実験で示した研究。
- iPLAN: Intent-Aware Planning in Heterogeneous Traffic via Distributed Multi-Agent Reinforcement Learning2023/6/1
- AZTR: Aerial Video Action Recognition with Auto Zoom and Temporal Reasoning2023/3/1
- VERN: Vegetation-aware Robot Navigation in Dense Unstructured Outdoor Environments2023/3/1
- GrASPE: Graph based Multimodal Fusion for Robot Navigation in Unstructured Outdoor Environments2022/9/1
- VINet: Visual and Inertial-based Terrain Classification and Adaptive Navigation over Unknown Terrain2022/9/1
- AdaptiveON: Adaptive Outdoor Local Navigation Method For Stable and Reliable Actions2022/5/1
- TerraPN: Unstructured Terrain Navigation using Online Self-Supervised Learning2022/2/1
- TNS: Terrain Traversability Mapping and Navigation System for Autonomous Excavators2021/9/1
- GANav: Efficient Terrain Segmentation for Robot Navigation in Unstructured Outdoor Environments2021/3/1
- OF-VO: Efficient Navigation among Pedestrians Using Commodity Sensors2020/4/1
- Frozone: Freezing-Free, Pedestrian-Friendly Navigation in Human Crowds2020/3/1
- DenseCAvoid: Real-time Navigation in Dense Crowds using Anticipatory Behaviors2020/2/1
- Forecasting Trajectory and Behavior of Road-Agents Using Spectral Clustering in Graph-LSTMs2019/12/1