Amrit Singh Bedi
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SABER: 視覚言語行動モデルに対するステルスなエージェント型ブラックボックス攻撃フレームワークVLA/セキュリティ2026/3/1
VLAモデルへの指示文の小さな改変でロボットの行動を劣化させる攻撃を自動生成するフレームワークを提案し、LIBEROベンチマークで成功率低下などの効果を実証した。
- 局所性に基づく分解型マルチエージェントActor-Criticによるマルチロボット協調学習群制御2025/3/1
ロボット間の局所的な関係を依存グラフで捉え、関連の強いロボット同士をグループ化して学習する協調マルチエージェント強化学習手法Loc-FACMACを提案し、複数環境で既存手法を最大108%上回る性能を示した。
- EfficientEQA：オープン語彙な身体性質問応答への効率的アプローチVLA2024/10/1
ロボットが効率的に探索しながら自由形式で質問に答えるためのフレームワークを提案し、意味重視の探索と適応的停止、RAGによる回答生成で精度向上と探索ステップ削減を実現した。
- TrustNavGPT: 不確実性をモデル化し音声誘導LLMロボットナビゲーションの信頼性を向上ナビゲーション2024/8/1
音声のトーンや抑揚といった感情的手がかりを活用し、人間の指示の信頼性を評価して安全なナビゲーション判断を行うLLMベースの音声誘導ロボットナビゲーションエージェントを提案。
- 低速基盤モデルで高速ロボットポリシーを訓練VLA2024/6/1
訓練時のみ大規模言語モデルと視覚言語モデルを使い、失敗軌道の視覚分析に基づく報酬合成で軽量なロボット制御ポリシーを学習させる手法を提案。
- 個人化された身体性ナビゲーションによる可搬物体の探索ナビゲーション2024/3/1
人間が日常的に動かす可搬物体を対象に、物体の移動経路を考慮した身体性ナビゲーション手法TAPを提案し、シミュレーションと実世界で有効性を示した。
- LLM/VLM制御ロボティクスの脆弱性VLA2024/2/1
LLMやVLMで制御されるロボットが入力のわずかな変化に弱く、タスク成功率が最大22.2%低下することを実験で示した研究。
- テキストを超えて：音声的手がかりを活用したロボットナビゲーションタスクにおけるLLMの意思決定改善VLA2024/2/1
音声の韻律的特徴をLLMに統合し、ロボットの社会的ナビゲーションにおける意思決定精度と敵対的攻撃への堅牢性を向上させる手法を提案した。
- MaxMin-RLHF：多様な人間選好へのアラインメントRLHF2024/2/1
単一報酬モデルのRLHFでは人間選好の多様性を表現できないことを示し、選好分布の混合をEMで学習して平等主義的なMaxMin目的で方策を最適化する手法を提案した論文。
- REBEL: Reward Regularization-Based Approach for Robotic Reinforcement Learning from Human Feedback2023/12/1
- LANCAR: Leveraging Language for Context-Aware Robot Locomotion in Unstructured Environments2023/10/1
- Confidence-Controlled Exploration: Efficient Sparse-Reward Policy Learning for Robot Navigation2023/6/1
- iPLAN: Intent-Aware Planning in Heterogeneous Traffic via Distributed Multi-Agent Reinforcement Learning2023/6/1
- RE-MOVE: An Adaptive Policy Design for Robotic Navigation Tasks in Dynamic Environments via Language-Based Feedback2023/3/1
- RTAW: An Attention Inspired Reinforcement Learning Method for Multi-Robot Task Allocation in Warehouse Environments2022/9/1
- DMCA: Dense Multi-agent Navigation using Attention and Communication2022/9/1
- DC-MRTA: Decentralized Multi-Robot Task Allocation and Navigation in Complex Environments2022/9/1
- HTRON:Efficient Outdoor Navigation with Sparse Rewards via Heavy Tailed Adaptive Reinforce Algorithm2022/7/1
- Dealing with Sparse Rewards in Continuous Control Robotics via Heavy-Tailed Policies2022/6/1
- Distributed Riemannian Optimization with Lazy Communication for Collaborative Geometric Estimation2022/3/1
- Asynchronous and Parallel Distributed Pose Graph Optimization2020/3/1