Kasra Khosoussi

収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 状態とノイズ共分散の同時推定
  SLAM2025/2/1

  ガウスノイズに汚染された計測から状態とノイズ共分散行列を同時に推定する問題を凸問題として定式化し、最適解の解析的表現と2つの新アルゴリズムを提案した。SLAMを中心にロボティクスやコンピュータビジョンへの応用を示す。

• 樹冠上空の航空LiDARマップを活用した森林下ナビゲーション
  ナビゲーション2024/4/1

  上空から取得したLiDARスキャンで不確かさを考慮した3D確率占有マップを作り、障害リスクを組み込んだコスト関数とD* Liteで地上ロボットの森林内経路計画・再計画を行う手法を提案した。

• Heterogeneous robot teams with unified perception and autonomy: How Team CSIRO Data61 tied for the top score at the DARPA Subterranean Challenge
  2023/2/1
• Data-Association-Free Landmark-based SLAM
  2023/2/1
• Present and Future of SLAM in Extreme Underground Environments
  2022/8/1
• Energy-Aware, Collision-Free Information Gathering for Heterogeneous Robot Teams
  2022/8/1
• Visual Navigation for Autonomous Vehicles: An Open-source Hands-on Robotics Course at MIT
  2022/6/1
• Wildcat: Online Continuous-Time 3D Lidar-Inertial SLAM
  2022/5/1
• Incremental Non-Gaussian Inference for SLAM Using Normalizing Flows
  2021/10/1
• NF-iSAM: Incremental Smoothing and Mapping via Normalizing Flows
  2021/5/1
• Multi-Robot Distributed Semantic Mapping in Unfamiliar Environments through Online Matching of Learned Representations
  2021/3/1
• Non-Monotone Energy-Aware Information Gathering for Heterogeneous Robot Teams
  2021/1/1
• Distributed Certifiably Correct Pose-Graph Optimization
  2019/11/1
• A Resource-Aware Approach to Collaborative Loop Closure Detection with Provable Performance Guarantees
  2019/7/1
• CLEAR: A Consistent Lifting, Embedding, and Alignment Rectification Algorithm for Multi-View Data Association
  2019/2/1
• Resource-Aware Algorithms for Distributed Loop Closure Detection with Provable Performance Guarantees
  2019/1/1
• Near-Optimal Budgeted Data Exchange for Distributed Loop Closure Detection
  2018/6/1
• Talk Resource-Efficiently to Me: Optimal Communication Planning for Distributed Loop Closure Detection
  2017/9/1
• Designing Sparse Reliable Pose-Graph SLAM: A Graph-Theoretic Approach
  2016/11/1